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公开(公告)号：CN119772930A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510172974.6
申请日：2025-02-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手，包括底座、驱动模块、张拉双稳态机构和一对柔性夹爪；驱动模块包括电动推杆和两个舵机，张拉双稳态机构包括触发杆、一对三角形夹板、一对游动板和三组弹簧，构件之间相铰接，前两组弹簧分别连接在构件的节点上，第三组弹簧的下端通过拉绳绕过底座上的节点连接在舵机上，通过舵机转动调整抓取性能，包括抓手的夹持力以及抗碰撞能力；当触发杆受到外界碰撞向内运动并到达触发态时，抓手快速闭合，完成抓取过程；电动推杆推出带动触发杆前移从而完成抓手打开过程，触发杆后移将抓手主动闭合；在抓手打开状态下伸缩电动推杆，可以调整触发所需的势能壁垒、抗干扰能力，并进行选择性抓取。
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公开(公告)号：CN117262165A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311383443.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多点激励的变刚度张拉仿生机器鱼结构，包括鱼头模块、柔性躯干模块和鱼鳍模块，柔性躯干模块包括张拉整体结构、柔性鱼皮和主、被动绳，张拉整体结构包括多个关节构件，相邻关节构件通过弹簧连接；鱼鳍模块包括左、右胸鳍和柔性尾鳍，尾鳍基架与最后端的关节构件连接；鱼头模块包括鱼头基架、驱动机构、第一导轨滑块机构和鱼头外壳，鱼头基架与最前端的关节构件连接，驱动机构包括两对舵机，上、下舵机叶片的左、右两侧分别经第一、二主动绳与中部的关节构件、尾鳍基架连接，左、右舵机叶片分别连接左、右胸鳍，上、下被动绳一端连接第一导轨滑块机构，另一端连接尾鳍基架。该仿生机器鱼结构提高了仿生机器鱼的灵活性和仿真度。
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公开(公告)号：CN117227946A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311383412.3
申请日：2023-10-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种仿鲔科张拉仿生机器鱼，包括鱼头组件、柔性鱼身组件和尾鳍组件，鱼头组件包括鱼头基架、鱼头外壳和分别安装于鱼头基架上的三台舵机；柔性鱼身组件包括张拉整体结构、柔性鱼皮和多台舵机，张拉整体结构包括前后依次设置的多个关节构件，第一关节构件与鱼头基架固定连接，相邻关节构件之间弹性连接，除第一个外的各个关节构件上安装有舵机支架，舵机支架前部与前一个关节构件弹性连接，除最后一个外的各个舵机支架上均安装有舵机；尾鳍组件包括尾鳍关节以及与其固定连接的柔性尾鳍，尾鳍关节与最后一个关节构件弹性连接；各个舵机分别通过弹性绳与不同的关节构件或尾鳍关节连接。该结构可以提高仿鲔科张拉机器鱼的灵活性和仿真度。
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