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公开(公告)号：CN111963647A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010884130.1
申请日：2020-08-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H55/08 , F16H55/17 , F16H57/021 , F16H57/025 , B25J9/10
Abstract: 本发明涉及谐波减速领域，提供一种谐波减速装置及自动化设备。谐波减速装置包括谐波减速单元和行星变速单元，谐波减速单元具有柔轮、刚轮和波发生器，行星变速单元的内齿圈与柔轮固定连接，行星变速单元的太阳齿轮具有齿轮轴，齿轮轴与波发生器连接，行星变速单元位于柔轮的筒腔中。本发明的谐波减速装置能够同时满足高速高载的使用需求；并且由于行星变速单元设于柔轮的筒腔中，因而，行星变速单元的设置不会明显增大谐波减速装置的体积，有利于谐波减速装置的结构紧凑，有利于谐波减速装置的小型化。
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公开(公告)号：CN113864421B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111152885.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，波发生器适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明的波发生器解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN112613144B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202011570896.9
申请日：2020-12-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , F16H49/00 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速机齿廓设计方法及谐波减速机，包括：以波发生器的短轴的延伸方向为X轴，以波发生器的长轴的延伸方向为Y轴，以减速机的回转中心为原点O建立直角坐标系；设定刚性齿轮的第一齿槽中线为C轴，设定柔性齿轮的第二轮齿中线为f轴，第一齿槽和第二轮齿相互啮合；以f轴与变形后的柔性齿轮轮廓线的交点为Of’，并以Of’点与O点之间的极径ρ与Y轴之间的极角为θ，θS≤θ≤θB；其中，θB的值域为[π/3，2π/5]，根据θ值以及齿条近似法确定刚性齿轮的齿顶轮廓方程和柔性齿轮的齿顶轮廓方程。本发明解决了现有技术中的谐波减速机中刚轮和柔轮的啮合齿数低的问题。
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公开(公告)号：CN114183514B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111592980.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN114183514A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111592980.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114087340A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111348585.2
申请日：2021-11-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种气浮凸轮及包括其的凸轮组件、谐波减速器。所述气浮凸轮包括：凸轮本体，所述凸轮本体的轴向方向开设有进气通道，所述凸轮本体的径向方向设有多个节流器，所述凸轮本体的外周面形成凸轮轮廓；其中所述进气通道的入口形成凸轮进气总口；所述节流器的进气孔与所述进气通道连通，且所述节流器的节流口作为凸轮出气口连通至凸轮外侧。
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公开(公告)号：CN112128343B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011182972.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器及具有其的机器人。减速器包括柔轮和波发生器，波发生器包括：凸轮；轴承，轴承套设在凸轮上，柔轮套设在轴承上，轴承位于凸轮和柔轮之间；其中，轴承为关节轴承或调心滚子轴承。本发明的减速器解决了现有技术中在输入端的轴线与减速器的轴线存在倾斜角度时，波发生器无法实现较高同轴度要求的调心功能的问题。
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公开(公告)号：CN111963647B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010884130.1
申请日：2020-08-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H55/08 , F16H55/17 , F16H57/021 , F16H57/025 , B25J9/10
Abstract: 本发明涉及谐波减速领域，提供一种谐波减速装置及自动化设备。谐波减速装置包括谐波减速单元和行星变速单元，谐波减速单元具有柔轮、刚轮和波发生器，行星变速单元的内齿圈与柔轮固定连接，行星变速单元的太阳齿轮具有齿轮轴，齿轮轴与波发生器连接，行星变速单元位于柔轮的筒腔中。本发明的谐波减速装置能够同时满足高速高载的使用需求；并且由于行星变速单元设于柔轮的筒腔中，因而，行星变速单元的设置不会明显增大谐波减速装置的体积，有利于谐波减速装置的结构紧凑，有利于谐波减速装置的小型化。
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公开(公告)号：CN114110126A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111537869.6
申请日：2021-12-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器、机器人，其中的谐波减速器，包括输入轴、柔轮，所述输入轴具有贯穿其轴向两端的中空孔，所述输入轴与所述柔轮套装并在两者之间形成间隙，所述输入轴的轴壁外侧设有第一滚道，所述柔轮朝向所述输入轴的一侧设有第二滚道，所述第一滚道与所述第二滚道之间设有滚珠。根据本发明，将传统的谐波减速器中处于输入轴与柔轮之间的轴承的外圈及内圈分别与柔轮及输入轴形成为一体来取代，从而使轴承结构紧凑，进而使谐波减速器的外径一定的前提下输入轴的中空孔的孔径可以设计的更大，满足更多线缆穿设的应用场景。
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公开(公告)号：CN113586687A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110857514.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明提供一种适用于高速工况的柔轮、谐波减速器，其中的柔轮，包括筒体，所述筒体的内孔用于安装波发生器，所述筒体的外圆周壁上设有多个柔轮齿，多个所述柔轮齿沿所述筒体的周向均匀间隔设置且所述柔轮齿沿所述筒体的轴向延伸，所述柔轮齿关于第一平面对称，所述第一平面为经过所述柔轮齿的齿顶轴向延伸线与所述筒体的中轴线的平面，在所述第一平面上，沿着所述内孔的孔口至孔底的方向，所述柔轮齿的齿向修型曲线为圆滑曲线，且所述齿向修型曲线距所述中轴线的距离先增加后减小，所述圆滑曲线距所述中轴线的最大距离与所述柔轮齿的齿顶圆半径相等。根据本发明，能够避免柔轮齿与刚轮齿啮合过程中的齿间干涉现象发生。
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