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公开(公告)号：CN113864421B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111152885.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，波发生器适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明的波发生器解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN113958684B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111366812.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
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公开(公告)号：CN114110125A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111342575.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带有自供能传感器系统的谐波减速器，所述谐波减速器包括：减速器本体，所述减速器本体包括：柔轮，所述柔轮采用筒状结构；数据采集模块，所述数据采集模块包括采集所述柔轮的应力分布数据的应变花，所述应变花设置在所述柔轮筒壁内侧；电路板，所述电路板设置在所述柔轮的第一端，且所述电路板包括：无线传输模块，所述无线传输模块用于向外部传输所述应力分布数据；自供能模块，所述自供能模块包括设置在所述柔轮筒壁内侧的发电片，用于对所述电路板供电。
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公开(公告)号：CN113958684A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111366812.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
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公开(公告)号：CN114110125B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111342575.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带有自供能传感器系统的谐波减速器，所述谐波减速器包括：减速器本体，所述减速器本体包括：柔轮，所述柔轮采用筒状结构；数据采集模块，所述数据采集模块包括采集所述柔轮的应力分布数据的应变花，所述应变花设置在所述柔轮筒壁内侧；电路板，所述电路板设置在所述柔轮的第一端，且所述电路板包括：无线传输模块，所述无线传输模块用于向外部传输所述应力分布数据；自供能模块，所述自供能模块包括设置在所述柔轮筒壁内侧的发电片，用于对所述电路板供电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114110126A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111537869.6
申请日：2021-12-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器、机器人，其中的谐波减速器，包括输入轴、柔轮，所述输入轴具有贯穿其轴向两端的中空孔，所述输入轴与所述柔轮套装并在两者之间形成间隙，所述输入轴的轴壁外侧设有第一滚道，所述柔轮朝向所述输入轴的一侧设有第二滚道，所述第一滚道与所述第二滚道之间设有滚珠。根据本发明，将传统的谐波减速器中处于输入轴与柔轮之间的轴承的外圈及内圈分别与柔轮及输入轴形成为一体来取代，从而使轴承结构紧凑，进而使谐波减速器的外径一定的前提下输入轴的中空孔的孔径可以设计的更大，满足更多线缆穿设的应用场景。
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公开(公告)号：CN112613144A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011570896.9
申请日：2020-12-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , F16H49/00 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速机齿廓设计方法及谐波减速机，包括：以波发生器的短轴的延伸方向为X轴，以波发生器的长轴的延伸方向为Y轴，以减速机的回转中心为原点O建立直角坐标系；设定刚性齿轮的第一齿槽中线为C轴，设定柔性齿轮的第二轮齿中线为f轴，第一齿槽和第二轮齿相互啮合；以f轴与变形后的柔性齿轮轮廓线的交点为Of’，并以Of’点与O点之间的极径ρ与Y轴之间的极角为θ，θS≤θ≤θB；其中，θB的值域为[π/3，2π/5]，根据θ值以及齿条近似法确定刚性齿轮的齿顶轮廓方程和柔性齿轮的齿顶轮廓方程。本发明解决了现有技术中的谐波减速机中刚轮和柔轮的啮合齿数低的问题。
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公开(公告)号：CN111946796A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010682771.9
申请日：2020-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/08 , B25J9/10
Abstract: 本发明属于谐波减速器技术领域，尤其涉及一种多级齿轮传动的谐波减速器及机器人，所述谐波减速器包括：一级行星齿轮传动机构，包括带有内齿轮的波发生器和穿设在波发生器上的输入轴，输入轴的输入端连接驱动电机，输出端设有太阳齿轮；太阳齿轮与波发生器的内齿轮之间设置行星齿轮组，行星齿轮组同时与太阳齿轮和波发生器的内齿轮啮合；二级谐波齿轮传动机构，包括柔轮，柔轮套接在波发生器的外侧壁；本发明通过在波发生器内增加一级行星齿轮传动，可有效扩大减速器的减速比范围，增强整个减速器的承载能力。
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公开(公告)号：CN114370486B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210037715.9
申请日：2022-01-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器上的三波凸轮波发生器及谐波减速器，用以解决现有三波谐波减速器的三波凸轮波发生器的轮廓线上的余弦段曲线的极半径较小，使柔轮与刚轮啮合齿数降低，而增加单个齿的应力的问题。本发明的一种谐波减速器上的三波凸轮波发生器，所述三波凸轮波发生器的外轮廓线由三段外凸的啮合区曲线和三段外凸的非啮合区曲线形成一封闭的外轮廓线，在所述外轮廓线上每相邻两段啮合区曲线通过一段所述非啮合区曲线连接，且在连接处所述非啮合区曲线与其连接的所述啮合区曲线相切形成所述外轮廓线。本发明三波凸轮波发生器使谐波减速器具有更多的啮合齿数，可降低单个齿的应力，提高谐波减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113864421A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111152885.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，波发生器适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明的波发生器解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。
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