-
公开(公告)号：CN109834701A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910177962.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了包含七杆柔性力感手指的混联操作机械手装置，包括并联机构和七杆柔性力感手指机构，并联机构包括机座、动台、平面双驱动分支机构和直线电动缸，平面双驱动分支机构包括上、下梁和与上、下梁联接的2个RPR型电动缸，上、下梁分别与机座和动台转动联接；直线电动缸分别与机座和动台万向副和转动副联接。七杆柔性手指机构包括指杆、电动缸、三副杆、测力杆、拉杆、弹簧和指座。电动缸两端与指杆和指座转动联接，三副杆与指杆、测力杆和拉杆转动联接，拉杆与指座的套移动副联接，弹簧两端抵在拉杆凸圆台与指座的套孔凸台上，测力杆另一端与指座转动联接；指座与动台固连，在动台圆周均布。本发明用于深海勘探、救援、加工与手术操作。
-
公开(公告)号：CN109834701B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910177962.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了包含七杆柔性力感手指的混联操作机械手装置，包括并联机构和七杆柔性力感手指机构，并联机构包括机座、动台、平面双驱动分支机构和直线电动缸，平面双驱动分支机构包括上、下梁和与上、下梁联接的2个RPR型电动缸，上、下梁分别与机座和动台转动联接；直线电动缸分别与机座和动台万向副和转动副联接。七杆柔性手指机构包括指杆、电动缸、三副杆、测力杆、拉杆、弹簧和指座。电动缸两端与指杆和指座转动联接，三副杆与指杆、测力杆和拉杆转动联接，拉杆与指座的套移动副联接，弹簧两端抵在拉杆凸圆台与指座的套孔凸台上，测力杆另一端与指座转动联接；指座与动台固连，在动台圆周均布。本发明用于深海勘探、救援、加工与手术操作。
-
公开(公告)号：CN109648543B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811435201.9
申请日：2018-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于动台和机座之间，R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，上横轴与动台转动联接，下横轴与机座转动联接，RPR型直线电动缸两端分别与上横轴、下横轴的两端转动联接，SP型直线驱动分支包括圆柱缸、直线驱动器和圆柱杆，直线驱动器的两端分别与圆柱缸和圆柱杆同轴连接，圆柱杆的端部与机座球副联接，圆柱缸与动台固定连接。本发明结构简单，承载力大、刚度高，动台灵活性好，工作空间大。
-
公开(公告)号：CN109648543A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811435201.9
申请日：2018-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于动台和机座之间，R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，上横轴与动台转动联接，下横轴与机座转动联接，RPR型直线电动缸两端分别与上横轴、下横轴的两端转动联接，SP型直线驱动分支包括圆柱缸、直线驱动器和圆柱杆，直线驱动器的两端分别与圆柱缸和圆柱杆同轴连接，圆柱杆的端部与机座球副联接，圆柱缸与动台固定连接。本发明结构简单，承载力大、刚度高，动台灵活性好，工作空间大。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.012 seconds)
