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公开(公告)号：CN118456431A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410627545.9
申请日：2024-05-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有预设性能约束的机械臂固定时间控制方法，首先设计了新型预设时间性能函数和障碍函数；其次，运用所设计的性能函数和障碍函数对机械臂动力学模型进行了转换，将对机械臂的预设性能约束问题转化为障碍函数的有界性问题；再次，根据齐次度原理，设计非奇异固定时间积分终端滑模面，并定义辅助变量；进一步，构建了参数预测误差，并基于此预测误差，设计了固定时间复合学习律；最后，设计了基于非奇异固定时间积分终端滑模自适应控制器，实现了对动力学模型参数未知的机械臂系统的预设性能控制。本发明能够有效解决现有方法存在的诸多不足。通过提出的新型全局预设时间约束方法，实现了对机械臂的预设性能控制。
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公开(公告)号：CN115847404B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211513838.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于复合学习的受限机械臂有限时间控制方法，属于机器人控制技术领域，用于解决现有技术中复合学习自适应控制无法使系统在有限时间内稳定，且未考虑机械臂关节角度受限问题。本发明在现有复合学习控制理论基础上，通过构建通用时变非对称障碍函数实现对机械臂关节角度的直接约束，同时设计了基于改进非奇异终端滑模的有限时间控制方法，使跟踪误差和参数估计误差均能在有限时间收敛至0，并且不会出现奇异问题，大大提升了系统的控制性能，从而保证系统运行过程的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN115847404A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211513838.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于复合学习的受限机械臂有限时间控制方法，属于机器人控制技术领域，用于解决现有技术中复合学习自适应控制无法使系统在有限时间内稳定，且未考虑机械臂关节角度受限问题。本发明在现有复合学习控制理论基础上，通过构建通用时变非对称障碍函数实现对机械臂关节角度的直接约束，同时设计了基于改进非奇异终端滑模的有限时间控制方法，使跟踪误差和参数估计误差均能在有限时间收敛至0，并且不会出现奇异问题，大大提升了系统的控制性能，从而保证系统运行过程的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN116587279A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310661212.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置，属于机器人控制领域，主要解决现有技术中复合学习自适应控制无法使机械臂系统在固定时间内稳定、且未考虑机械臂关节位置跟踪误差受限的问题。本发明通过构建与初始条件无关的非对称障碍函数实现了对机械臂关节位置跟踪误差的约束，同时通过设计基于非奇异快速积分终端滑模的固定时间控制方法，使机械臂轨迹跟踪误差和参数估计误差均能在固定时间内收敛至0，并且避免了奇异问题的出现，有效提升了系统控制性能，也保证了机械臂运行过程的安全性。
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