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公开(公告)号：CN110711109A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910906138.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于踝关节康复的变胞并联机构，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和驱动系统，其中第一支链和第二支链结构组成相同，第一支链、第二支链的第二虎克铰端和第三支链的转动副端分别与定平台连接，第一支链、第二支链的第一虎克铰端和第三支链的第三虎克铰端与动平台上对应连接，构成2-UPU/RPU并联机构。本发明结构简单，刚度高，运动部分解耦，运动灵活，可实现两转两移四自由度和两转一移三自由度两种模态下的运动输出，能同时实现踝关节单独转动康复和牵引转动下的康复过程，实现踝关节背趾屈、内外翻，上推下拉以及前后牵引动作。
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公开(公告)号：CN103624559B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310600845.X
申请日：2013-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种两转动完全解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的三个分支。其中分支一和分支二的结构完全相同，均由四个转动副和三个连杆组成，该两个分支中连杆一的一端通过转动副一与定平台连接，该连杆一的另一端通过转动副二与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过转动副三与连杆三的一端连接，该连杆三的另一端通过转动副四与动平台连接；分支三由两个转动副和一个移动副组成，该分支通过两个轴线垂直的转动副五和转动副六与动平台和定平台分别相连。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN103358303B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310259738.5
申请日：2013-06-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转动一移动完全解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一个分支中的连杆通过移动副和虎克铰与定平台、动平台分别连接；第二分支中的四个连杆分别通过三个转动副连接，并分别通过圆柱副和转动副与定平台、动平台连接；第三个分支中的三个连杆分别通过两个转动副连接，其一端通过圆柱副与定平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN102825595B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210303492.2
申请日：2012-08-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种输入-输出完全解耦的三自由度移动并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其中第一个分支和第二个分支都是由三个移动副和两个连杆组成，第三个分支由五个转动副和四个连杆组成。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、累积误差小、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可广泛用于并联机床、步行机、并联机构压力机、误差补偿器、高密度电子元件封装、食品、包装和医疗工业中。
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公开(公告)号：CN103072132A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310012364.7
申请日：2013-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：所述的三个分支的结构完全相同，对称地布置在定平台的三个相互垂直的固定支架上，其中，每个分支的结构均包括一台驱动电机、一个移动副、四个转动副、三个连杆和一个传动杆。其中，移动副可与接近定平台的第一转动副构成一个圆柱副，中间两个轴线互相垂直的第二转动副和第三转动副可用虎克铰代替。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可用于虚拟轴坐标测量划线机、雕刻机、高密度电子元件封装、食品包装和医疗工业中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102699907A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210071553.7
申请日：2012-03-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种三自由度移动解耦并联机器人机构，其主要由定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支组成，其中第一分支的一个连杆的一端通过转动副与定平台相连，该连杆的另一端通过转动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与第三个连杆的一端相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支的一个连杆的一端通过转动副与动平台相连，该连杆的另一端通过转动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过圆柱副与定平台相连；第三分支的一个连杆通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连。本发明具有工作空间大、制造安装简单、运动完全解耦、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN102431028A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110334467.6
申请日：2011-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构，其主要包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支。其中，第一分支所含两连杆以转动副相连，该转动副与和动平台相连的转动副轴线垂直，且与和固定基座相连的移动副方向垂直；第二分支所含三连杆以轴线平行的转动副和圆柱副相连，且圆柱副轴线与和固定基座相连的转动副轴线垂直，并与和动平台相连的转动副轴线平行；第三分支所含三连杆以轴线平行的两转动副相连，且与固定基座以圆柱副相连，圆柱副轴线与和动平台相连的转动副轴线垂直，并与其它两转动副轴线平行；机构三个分支与动平台相连的三个转动副轴线相互平行。本发明具有运动解耦、动平台灵活性高、控制系统易于开发、标定更为简便等优点。
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公开(公告)号：CN102147046A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110051877.X
申请日：2011-03-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种转动解耦的两自由度并联机构，其主要包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的两个分支。其中一个分支与动平台和固定基座相连的运动副为转动副，一端设有转动副的两连杆通过移动副相连接，移动副的运动方向与该分支中两转动副的轴线垂直。另一个分支与动平台相连的运动副为虎克铰，与固定基座相连的运动副为转动副，虎克铰和转动副通过连杆相连接。上述两个分支与固定基座相连的两个转动副轴线相互平行，并且与虎克铰中的一条轴线也平行；该虎克铰的另外一条轴线与和动平台相连的另一个分支转动副的轴线共线。本发明由于动平台的两个转动完全解耦，性能优良，工作空间扩大，易于控制，标定简便。
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公开(公告)号：CN101791798A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010136427.6
申请日：2010-03-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: F24S30/452 , Y02E10/47
Abstract: 本项发明属于并联机器人领域，其结构是动平台通过两个分支和定平台连接，并且两个分支中与基座相连的虎克铰的一个轴线必须相互重合。本发明具有结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、变位机、导弹发射架，雷达跟踪，火炮等瞄准设备。
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公开(公告)号：CN110186661B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910396987.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其包括以下步骤：S1：在UP支链的U副的两个转轴上安装角度传感器；S2：建立分支坐标系；S3：建立定坐标系和动坐标系；S4：在初始状态各坐标系位姿关系已知的条件下，建立它们之间的位姿坐标关系；S5：构建并联机构各个分支杆长约束方程；S6：结合U副上的角度传感器测得的数据，分析UP支链，确定动平台上的分支坐标系原点在空间的位置矢量；S7：根据闭环矢量方程，构造分支杆长表达式；S8：结合S5构造并联机构的求解位置正解方程组；S9：求出位置正解求解式；S10：得到位置正解唯一解。本发明所提方法通过测量U副的转角值，可将高次方程简化，整个求解过程简单高效、具有普遍适用性。
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