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公开(公告)号：CN108227707B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201711419304.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和端到端深度学习方法的自动驾驶方法，包括以下步骤：将激光雷达获取的行车环境信息实时转化为深度图；根据位于基准数据时间戳两侧的被匹配数据的时间戳与基准数据时间戳差值的大小确定具体匹配元素，将完成匹配的数据保存为数据‑标注对，作为训练数据；将训练数据输入构建的深度卷积神经网络模型进行训练，通过深度卷积神经网络模型得到驾驶数据。该方法计算快速，通过深度图可以快速得到距离信息，能够准确、高效的获取端到端深度学习神经网络所需要的数据和标签，有效完成端到端的驾驶控制。
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公开(公告)号：CN105539404B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201511013238.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60T7/22
Abstract: 本发明公开了一种用于泊车的目标检测预警及辅助制动系统，包括红外激光器、摄像头、DSP数据处理器、控制器、预警器和制动辅助执行机构；所述红外激光器和摄像头安装于车尾，并分别连接到DSP数据处理器，DSP数据处理器连接到控制器，所述预警器、制动辅助执行机构分别连接到控制器。本发明解决了基于单一摄像头技术或超声波传感器的泊车辅助系统存在的测距精度不高或障碍物识别功能缺失等问题，为驾驶员倒车泊车建立精确的三维空间；本发明将紧急制动功能引入泊车辅助系统中，可以最大程度地降低事故风险，有效避免因驾驶员反应时间过长而导致操作失误等情况，提升系统在实车应用过程中的精确性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105292085B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510726044.7
申请日：2015-11-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于红外激光辅助的车辆前向避撞系统，包括红外激光器、摄像头、DSP数据处理器、控制器、预警器和减速执行机构；所述红外激光器和摄像头分别连接到DSP数据处理器，DSP数据处理器连接到控制器，所述预警器、减速执行机构分别连接到控制器。本发明提出的种基于红外激光辅助的车辆前向避撞系统，能够通过摄像头与激光器配合实现目标车辆检测与两车实时距离计算的功能，在危险状况下，通过执行机构控制车辆减速，达到前向避撞的目的，解决了目前采用较多的基于毫米波雷达或单纯摄像头技术存在的车辆检测识别功能缺失或两车距离检测精度不高等问题，提升了系统在实际道路环境下的实时性、鲁棒性与精确性。
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公开(公告)号：CN107290738A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710511875.1
申请日：2017-06-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G01S11/12
CPC classification number: G01S11/12
Abstract: 本发明公开一种测量前方车辆距离的方法和装置，涉及车载电子设备技术领域。该方法包括：对单目前向摄像头进行标定得到图像坐标与物理坐标之间的投影变换矩阵；获取车辆前方的图像；提取前方车辆的边缘信息，得到表示边缘的外接矩形；根据所述边缘信息和预设车体模型计算前方车辆的第一实际距离；根据所述边缘信息和所述投影变换矩阵，计算前方车辆的第二实际距离；根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算前方车辆距离。本发明基于成像原理和图像坐标系与世界坐标系的投影关系，得到一个接近实际距离的值。本发明采用单目摄像头成本低，兼容不同的摄像头安装位置、拍摄角度和不同车型，为驾驶员提供驾驶辅助，保证驾驶安全。
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公开(公告)号：CN103714321B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201310731309.3
申请日：2013-12-26
Applicant: 苏州清研微视电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于距离图像和强度图像的驾驶员人脸定位系统，包括图像采集装置、图像处理装置和定位装置，其特征在于所述图像采集装置，至少包括1个距离图像传感器、1个CMOS摄像头和2个红外摄像头，用于实时采集驾驶员的强度图像和距离图像，并将采集的强度图像和距离图像传输给图像处理装置；所述图像处理装置用于对采集的驾驶员的强度图像和距离图像进行处理；所述定位装置用于根据处理后强度图像和距离图像识别驾驶员的人脸位置和大小，并对人脸图像进行跟踪和驾驶员人脸位置定位。该系统基于距离图像与强度图像融合，提高了驾驶员人脸定位的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106547453A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611241735.9
申请日：2016-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06F3/0484 , G06F3/0487 , A61G7/05 , G05B19/042
CPC classification number: G06F3/04847 , A61G7/05 , G05B19/0423 , G06F3/0487
Abstract: 本发明公开了一种基于眼睛控制的自助护理系统，包括信息采集模块和信息处理模块，所述信息采集模块，用于采集使用者的面部图像，并将图像传递给信息处理模块；所述信息处理模块，用于对信息采集模块采集到的使用者面部图像进行处理，检测使用者的眼部动作并跟踪其视线运动，并将眼部动作依据既定规则解析为使用者所要下达的指令，并将指令传递给指令执行模块；所述指令执行模块，用于执行信息处理模块解析到的使用者下达的指令内容。通过眼部动作和视线运动相结合的方式下达操作指令，能更加确保系统接收指令的准确性，降低误操作，并可提供多种功能。
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公开(公告)号：CN103745192B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201310624554.4
申请日：2013-11-27
Applicant: 苏州清研微视电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种计算机基于层叠式主成分分析法智能识别视频中人眼状态的方法，包括以下步骤：（1）采集人眼训练图像，对人眼训练图像进行主成分分析，获得特征眼子空间和系数子空间；（2）将视频中每幅待测人眼图像投影到特征眼子空间和系数子空间中得到另一组新系数向量；取出所有新系数向量的第一个值作为系数值；以视频中的帧数为X轴，相应帧人眼图像对应的系数值为Y轴构建一条帧数‑系数值的原始数据曲线；（3）获得一条与原始数据曲线相对应的基准曲线以及差值曲线；（4）将差值曲线上的差值与预设的系数阈值作比较；判断视频中人眼状态。该方法具有很强的自适应性，能够有效克服不同人眼睛的差别带来的影响。
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公开(公告)号：CN104485002B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410759858.6
申请日：2014-12-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于PSD的交通流检测系统，利用安装在公路上端支架上的PSD测距模块进行测距，根据系统检测出PSD所测距离的变化曲线判断出交通流量，距离变短时则视为有车辆通过，且根据距离变化大小确定车辆类型，通过车辆通过前后PSD测距模块的时间差判别车辆方向并计算出车速，最后把所测的交通流、车辆类型、车流方向及车辆速度无线传送至交通流管理平台。该交通流检测系统装配简单，易于操作，具有很高的推广应用价值和广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN103279103B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310204328.0
申请日：2013-05-28
Applicant: 苏州清研微视电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于移动互联网的实时油耗远程监控设备，其特征在于：它包括油耗检测装置、车载移动终端及信息管理中心，所述油耗检测装置将检测到的油耗信息周期性地传送给车载移动终端，所述车载移动终端从接收到的油耗信息中计算出实际油耗量，同时实时检测行车信息，将实际油耗量与行车信息周期性地通过GPRS无线通信网络传送给信息管理中心，所述信息管理中心接收从车载移动终端传来的信息进行跟踪处理，实时监管车辆油耗和行车轨迹，可以从根本上解决偷油卖油、谎报费用、公车私用、车辆去向不明等问题。
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公开(公告)号：CN103714603B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310731307.4
申请日：2013-12-26
Applicant: 苏州清研微视电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于红外测距传感器的公交车客流统计系统，其特征在于所述系统包括红外测距传感器模块、数据处理模块和GPS定位模块，所述红外测距传感器模块，用于探测公交车进门和出门处物体的数据信号，并将采集到的数据信号传输给数据处理模块；所述GPS定位模块用于实时获取公交车的位置信息，并将公交车的位置信息发送给数据处理模块；所述数据处理模块根据红外测距传感器模块提供的数据信号进行处理分析，获取公交车在指定时间、指定位置进出公交车的上下车人数。该系统采用红外测距传感器的测距原理来实现客流数据的采集，提高客流数据统计的精确性和鲁棒性，为公交车的运营分析理念、客流规划、调度、管理技术提供切实可行的解决方案。
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