公开(公告)号：CN117572768A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311511514.9

申请日：2023-11-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  蔡文汉 ,  庞彦博 ,  韩新宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种足式机器人规划与控制方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：根据足式机器人的运动状态和每条腿的下一时刻摆动参数确定每条腿的足端参考状态，对于下一时刻开始摆动的腿，根据足端动力学模型和离散碰撞模型规划具有碰撞意识的摆动腿轨迹；根据运动状态、参考状态序列和足端参考状态对足式机器人进行全身控制，其中，对于在规划上应为支撑腿、且该支撑腿未触地，根据全身动力学模型和离散碰撞模型进行具有碰撞意识的全身控制。由此，解决了相关技术中足式机器人碰撞的被动柔性缓冲有限，算法控制计算量大、控制精度较低，使得机器人硬件磨损程度较高、使用寿命较短，无法满足实际需要等问题。

公开(公告)号：CN119772881A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411853092.8

申请日：2024-12-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  庞彦博 ,  李青锴

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种基于脉冲神经网络的机械臂类脑控制方法及装置，其中，方法包括：基于脉冲神经网络构建小脑模块，以利用小脑模块得到目标机械臂的初始力矩指令；基于初始力矩指令构建丘脑模块，并利用丘脑模块调整初始力矩指令，得到最终力矩指令；利用最终力矩指令构建脑干模块，得到前馈力矩；基于脉冲编码和前馈力矩构建脊髓模块，并结合小脑模块、丘脑模块和脑干模块构建机械臂控制模型，以输出力矩控制指令。由此，解决了相关技术中，复杂工作场景中，由于操作对象尺寸和质量等的影响，机械臂在执行不同任务时工作要求存在显著差异，导致控制精度降低和泛用性受损，不能适应复杂负载条件下的控制任务等问题。