公开(公告)号：CN116945178A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310989730.8

申请日：2023-08-08

Applicant: 海南大学

Inventor： 仓乃梦 ,  郭东生 ,  张卫东 ,  陈树康 ,  潘阳 ,  马开辉 ,  陆海博 ,  曹刚 ,  贾泽华 ,  吴迪 ,  禹鑫燚 ,  张俊峰 ,  张云飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法，方法步骤包括：获取三轮全向移动机械臂的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据加速度层姿态调整模型计算结果同时调整移动平台和机械臂到达期望的姿态；加速度层姿态调整模型基于在加速度层上描述的性能指标结合移动平台加速度层运动学方程以及三轮全向移动机械臂的物理极限建立；在加速度层上描述的性能指标根据零化移动机械臂当前姿态与期望姿态的误差的思想采用神经动力学设计公式推导得到。本发明既能在加速度层上，也能在速度层上，高效地实现三轮全向移动机械臂的姿态自动调整，便于执行在不同姿态下的操作任务。

公开(公告)号：CN116945179A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310989753.9

申请日：2023-08-08

Applicant: 海南大学

Inventor： 仓乃梦 ,  陈树康 ,  郭东生 ,  张卫东 ,  吴迪 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  陆海博 ,  张俊峰 ,  毋媛媛 ,  张永辉 ,  唐浩 ,  刘炳言 ,  张安民

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。