公开(公告)号：CN114967563B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202210652095.X

申请日：2022-06-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  张义博 ,  谢威 ,  姚学富 ,  方兴其 ,  辛斌 ,  曾青 ,  熊明磊

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种无人船集群的无速度传感器分布式协同控制系统，该系统包括运动‑动力联合控制模块、速度‑模型联合估计模块、通信网络以及被控无人船集群，所述的通信网络用以接收被控无人船集群的位置与速度信号，所述的运动‑动力联合控制模块的输入端分别连接通信网络的输出端、速度‑模型联合估计模块的输出端以及被控无人船的输出端，所述的速度‑模型联合估计模块的输入端连接运动‑动力联合控制模块的输出端以及被控无人船的输出端，用以实现被控无人船集群的协同运动。与现有技术相比，本发明具有提高协同控制器的经济性与可靠性、提高无人船集群的灵活性和可操作性以及降低算法的运算负担等优点。

公开(公告)号：CN116244647A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211591739.5

申请日：2022-12-11

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  谢威 ,  郭东生 ,  沈春华 ,  刘腾飞 ,  辛斌 ,  柏林 ,  金国军

IPC: G06F18/2431 ,  G06N7/01 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明涉及一种无人机集群的运行状态估计方法，包括以下步骤：针对复杂环境下无人机集群运行状态的强耦合指标集，基于随机森林分析指标间的相互作用，处理数据集的异常值和噪声，对其进行特征重要性排序，提取关键运行指标；基于深度强化学习DDQN算法估计无人机集群的运行状况，将状态估计问题用马尔可夫过程描述，并通过使用双层网络以获得准确的价值函数；通过迭代更新DDQN网络的参数，输出无人机集群状态的最优价值函数，实时估计集群的运行状态。与现有技术相比，本发明具有提高了无人机集群的运行效率和安全性等优点。

公开(公告)号：CN114967563A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210652095.X

申请日：2022-06-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  张义博 ,  谢威 ,  姚学富 ,  方兴其 ,  辛斌 ,  曾青 ,  熊明磊

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种无人船集群的无速度传感器分布式协同控制系统，该系统包括运动‑动力联合控制模块、速度‑模型联合估计模块、通信网络以及被控无人船集群，所述的通信网络用以接收被控无人船集群的位置与速度信号，所述的运动‑动力联合控制模块的输入端分别连接通信网络的输出端、速度‑模型联合估计模块的输出端以及被控无人船的输出端，所述的速度‑模型联合估计模块的输入端连接运动‑动力联合控制模块的输出端以及被控无人船的输出端，用以实现被控无人船集群的协同运动。与现有技术相比，本发明具有提高协同控制器的经济性与可靠性、提高无人船集群的灵活性和可操作性以及降低算法的运算负担等优点。