公开(公告)号：CN107505596A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710605628.8

申请日：2017-07-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 瞿逢重 ,  秦祥照 ,  潘翔 ,  吴叶舟 ,  王桢铎 ,  马东方

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明公开了一种基于双扩展水声信道环境下的MIMO主动探测信号设计与检测系统和方法，适用于快速时变的双扩展水声信道条件下的水声探测与定位领域。本发明提出的基于周期性自相关和互相关结构的ZCZ序列波形设计的优势在于不用过多的考虑和设计不同的正交结构，只利用波形序列的周期性循环移位相关特性即可实现干扰的完全消除。通过波束形成和匹配滤波处理，区分不同发射阵元回波信号的虚拟数据向量，扩展虚拟阵元孔径，提高目标分辨力，提升整个系统的空-时分集增益。一次可以实现所有方位的检测，与现有传统波束形成技术相比，节省探测时间。

公开(公告)号：CN106081024B

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201610430745.0

申请日：2016-06-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 瞿逢重 ,  宋宏 ,  谭力 ,  王桢铎 ,  余楚盈 ,  陈鹰 ,  徐敬 ,  韩军

IPC: B63G8/08

Abstract: 本发明公开了一种多自由度自主水下航行器运动控制装置，由两个矢量推进装置和一个侧移推进装置组成，使得航行器具有多自由度运动形式；两个矢量推进装置对称的部署在水下航行器的前后两端，每个矢量推进装置由连接杆连接两个推进器；本发明可以任意改变水下航行器的推进方式，利用涡轮和蜗杆的传动方式实现了用电机控制推进器进行360度无死角旋转，从而实现矢量推进的功能，同时在航行器的中央使用侧移推进装置，实现了航行器的横向平移活动。并设计了整个龙骨结构，能够在保证矢量推进装置和侧移推进装置固定在航行器的内部，使航行器能够完成基本的多自由度运动，也能完成横向平移等较为复杂或不常见的机器运动方式。

公开(公告)号：CN107505596B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201710605628.8

申请日：2017-07-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 瞿逢重 ,  秦祥照 ,  潘翔 ,  吴叶舟 ,  王桢铎 ,  马东方

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明公开了一种基于双扩展水声信道环境下的MIMO主动探测信号设计与检测系统和方法，适用于快速时变的双扩展水声信道条件下的水声探测与定位领域。本发明提出的基于周期性自相关和互相关结构的ZCZ序列波形设计的优势在于不用过多的考虑和设计不同的正交结构，只利用波形序列的周期性循环移位相关特性即可实现干扰的完全消除。通过波束形成和匹配滤波处理，区分不同发射阵元回波信号的虚拟数据向量，扩展虚拟阵元孔径，提高目标分辨力，提升整个系统的空‑时分集增益。一次可以实现所有方位的检测，与现有传统波束形成技术相比，节省探测时间。

公开(公告)号：CN106081024A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610430745.0

申请日：2016-06-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 瞿逢重 ,  宋宏 ,  谭力 ,  王桢铎 ,  余楚盈 ,  陈鹰 ,  徐敬 ,  韩军

IPC: B63G8/08

CPC classification number: B63G8/08

Abstract: 本发明公开了一种多自由度自主水下航行器运动控制装置，由两个矢量推进装置和一个侧移推进装置组成，使得航行器具有多自由度运动形式；两个矢量推进装置对称的部署在水下航行器的前后两端，每个矢量推进装置由连接杆连接两个推进器；本发明可以任意改变水下航行器的推进方式，利用涡轮和蜗杆的传动方式实现了用电机控制推进器进行360度无死角旋转，从而实现矢量推进的功能，同时在航行器的中央使用侧移推进装置，实现了航行器的横向平移活动。并设计了整个龙骨结构，能够在保证矢量推进装置和侧移推进装置固定在航行器的内部，使航行器能够完成基本的多自由度运动，也能完成横向平移等较为复杂或不常见的机器运动方式。