公开(公告)号：CN102001451B

公开(公告)日：2013-05-29

申请号：CN201010545364.X

申请日：2010-11-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 毕运波 ,  何胜强 ,  柯映林 ,  何丹青 ,  程亮 ,  王青 ,  李江雄 ,  俞慈君 ,  黄鹏 ,  金涨军

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。

公开(公告)号：CN102001451A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010545364.X

申请日：2010-11-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  何丹青 ,  陈亮 ,  王青 ,  李江雄 ,  毕运波 ,  俞慈君 ,  黄鹏 ,  金涨军

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。