公开(公告)号：CN119322529A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411414255.2

申请日：2024-10-11

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 付主木 ,  刘爽 ,  陶发展 ,  管宇锋 ,  曹秋生 ,  王志凯 ,  王楠 ,  朱龙龙 ,  王俊 ,  陈远哲 ,  马荣亮 ,  李娜 ,  陈灵峰 ,  李梦杨 ,  高颂 ,  陈启宏

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进型自抗扰的四旋翼无人机姿态控制方法，涉及无人机控制领域；对于四旋翼无人机姿态自抗扰控制系统，本发明通过构造一个新型的arcfal函数，并使用该函数代替传统自抗扰控制器中非线性状态误差反馈控制律(Nonlinear State Error Feedback,NLSEF)的fal函数，解决了传统自抗扰控制器应对突发外部干扰时，所出现的NLSEF误差补偿能力差的问题，使得四旋翼无人机姿态控制系统具有更高的稳定性和更强的抗干扰能力。