公开(公告)号：CN113867348B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202111131279.3

申请日：2021-09-26

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张松灿 ,  刘剑锋 ,  张驰 ,  梁朝栋 ,  普杰信 ,  孙晓帆 ,  司彦娜 ,  王燕玲 ,  梁云朋 ,  曹哲 ,  徐迎曦 ,  袁澜

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法，该方法采用单种群结构，避免多蚁群算法结构复杂的问题；种群内每只蚂蚁都有自己的控制参数，实现蚂蚁的行为异构，增加种群的多样性；在首次迭代时，仅用启发因子构建候选解，提高了初始化种群的质量；根据蚁群优化过程中种群信息熵的变化，自适应确定信息交换周期，增强了算法的适应能力；所设计的信息交换策略将最优蚂蚁的控制参数传递给最差蚂蚁，增强最优蚂蚁的引导作用；参数突变操作有助于在更大的参数空间探索更优的控制参数，提高算法逃离局部最优的能力。仿真实验与统计检验的结果验证了所提算法的有效性、稳定性和优越性。

公开(公告)号：CN113867348A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111131279.3

申请日：2021-09-26

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张松灿 ,  刘剑锋 ,  张驰 ,  梁朝栋 ,  普杰信 ,  孙晓帆 ,  司彦娜 ,  王燕玲 ,  梁云朋 ,  曹哲 ,  徐迎曦 ,  袁澜

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法，该方法采用单种群结构，避免多蚁群算法结构复杂的问题；种群内每只蚂蚁都有自己的控制参数，实现蚂蚁的行为异构，增加种群的多样性；在首次迭代时，仅用启发因子构建候选解，提高了初始化种群的质量；根据蚁群优化过程中种群信息熵的变化，自适应确定信息交换周期，增强了算法的适应能力；所设计的信息交换策略将最优蚂蚁的控制参数传递给最差蚂蚁，增强最优蚂蚁的引导作用；参数突变操作有助于在更大的参数空间探索更优的控制参数，提高算法逃离局部最优的能力。仿真实验与统计检验的结果验证了所提算法的有效性、稳定性和优越性。