公开(公告)号：CN115950444A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211648305.4

申请日：2022-12-21

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 刘冉冉 ,  余东桥 ,  颜海彬 ,  李杭宇 ,  郑恩兴 ,  徐鸿翔 ,  郭威 ,  蒋益锋 ,  姜宇

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于A星优化算法的智慧轮椅寻路方法，连接父节点和目标点，分别计算父节点8个方向中每个方向与连接父节点与目标点的直线的夹角，选择夹角小于90°的方向上节点，并加入到open列表中；计算open列表中估价函数代价值最小的节点作为下一扩展的父节点，并将该父节点加入到close列表中；判断所述代价值最小的节点是否为目标点，若为目标点，则完成规划路线，完成规划路线后，进行路线剪枝优化处理。本发明针对目前的寻路方法，改进A星算法扩展方式，由原来的8方向扩展方式改为5方向扩展，从而提升算法规划线路的效率，同时减少了遍历节点。对规划后的路线进行剪枝处理，优化了路线，使路线距离更加短。

公开(公告)号：CN116853293A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310936267.0

申请日：2023-07-27

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 刘冉冉 ,  李杭宇 ,  姜宇 ,  王文豪 ,  李峰 ,  郭威 ,  徐鸿翔

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应预瞄路径的非连续曲率轨迹跟踪控制方法，建立直道安全速度约束和弯道安全速度约束，根据道路曲率，对车辆运动速度进行判定，并根据曲率范围，建立自适应预瞄距离模型，得到最优预瞄距离；以车辆当前位置为原点，根据车辆参数及最优预瞄距离，设置五次多项式轨迹拟合方程；按车辆位置偏差与斜率偏差平方和最小的原则，求解五次多项式路径拟合问题得到自适应预瞄路径，同时利用道路边界约束条件，使预瞄路径处于车道内，保证车辆运动的安全性；根据车辆位置几何及位姿信息建立预瞄误差模型，通过预瞄误差模型，计算车辆此刻的跟踪误差，根据车辆转向关系式方程，计算前轮转角，实现车辆的轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN115905844A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211660384.0

申请日：2022-12-23

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 刘冉冉 ,  黄伟坤 ,  臧传涛 ,  姜宇 ,  郑恩兴 ,  徐鸿翔 ,  郭威 ,  蒋益锋 ,  李杭宇

IPC: G06F18/213 ,  G06N3/049 ,  G06N3/08 ,  G01M13/028 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明一种基于ARIMA‑LSTM的转动设备剩余使用寿命预测方法，本发明针对转动设备中数据量庞大，同时存在线性信号和非线性信号的问题，本发明将线性模型ARIMA和非线性模型LSTM进行集成。利用ARIMA预测故障特征的线性成分，求得残差；并利用LSTM对非线性残差进行预测，最终预测的故障特征为预测的线性部分和非线性部分，实现对转动设备未来时刻故障特征的预测。最后，将ARIMA‑LSTM预测得到的故障特征作为转动设备寿命预测模型CSA‑LSTM的输入部分，构建代表转动设备剩余使用时间的健康系数C，并利用CSA‑LSTM对健康系数C进行预测，进而得到转动设备的RUL。