公开(公告)号：CN106815843A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201611085857.3

申请日：2016-11-30

Applicant: 江苏城乡建设职业学院

Inventor： 徐黎明 ,  吕继东 ,  张超 ,  倪焕敏 ,  马正华

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06K9/32

CPC classification number: G06K9/3233 ,  G06K2209/17 ,  G06T2207/30188

Abstract: 本发明公开了一种基于凸包中心先验和马尔可夫吸收链的果实目标获取方法，包括：显著图检测：基于凸包中心先验的果园果实图像初始显著图检测；显著图增强：构建无向图模型，基于吸引马尔可夫链计算节点的显著性值，获得增强的显著图；显著图优化：基于三个相互独立又相互补充的方法优化显著图；果实目标获取：对获得的显著图进行自适应阈值分割，获得二值黑白图像，再与原始图像叠加，从而将果实从背景中分割出来。该方法能够实现果园果实图像的分割，获取果实目标，促进果实采摘机器人的实用化进程。

公开(公告)号：CN106157266A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610532804.5

申请日：2016-07-07

Applicant: 江苏城乡建设职业学院

Inventor： 徐黎明 ,  吕继东 ,  倪焕敏 ,  张超

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/10 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06T5/10 ,  G06T5/007 ,  G06T2207/20004 ,  G06T2207/20056

Abstract: 本发明公开了一种果园果实图像获取方法，包括以下步骤：(1)图像采集步骤：基于视觉传感器实时采集果实图像；(2)图像增强步骤：对步骤(1)中采集的图像进行图像增强，增强暗区的图像细节的同时，又不损失亮区的图像细节，减少自然光照影响；(3)显著性目标检测步骤：对步骤(2)中增强后图像进行超像素分割，构建闭环图模型，基于两级显著性目标检测模型获得果实显著性目标；(4)果实图像获取步骤：将步骤(3)中检测出来的果实显著图通过Otsu方法进行分割，获得二值黑白图像，再与原始图像叠加，从而将果实从背景中分割出来。本发明不需要使用果实颜色或形状等特征，具有通用性，能促进果实采摘机器人的实用化进程。