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公开(公告)号：CN114740735B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202210493291.7
申请日：2022-05-07
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了单关节机器人的变长度反馈辅助PD型迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域；该方法通过构建递推生成的更新误差与输入序列，用来存储系统每个时间点最近迭代批次的运行信息，随后通过与系统当前迭代批次的反馈误差信息结合，共同修成系统的输入信号，构建了反馈辅助PD型迭代学习控制方法；除此之外，通过归纳分析法，证明了所设计的反馈辅助PD型迭代学习控制算法对于变长度系统的收敛性。该方法可以适用于变批次长度问题下单关节机器人系统的轨迹跟踪控制问题，实现系统输出对期望轨迹的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN113644857A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110900720.3
申请日：2021-08-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁直线电机有限级量化迭代学习控制方法，涉及电机优化控制领域，该方法基于提升技术将重复运行的永磁直线电机转换为时间序列的输入输出矩阵模型，并将有限级对数量化器与编码解码机制相结合用以量化信号，从而减少传输数据量。针对采用编码解码方案量化信号的系统，基于优化的思想设计迭代学习控制算法，根据性能指标函数得到迭代学习优化控制算法的前馈实现。基于压缩映射方法，证明了所设计的量化迭代学习优化算法在数学期望意义下的收敛性。该方法可以解决使用网络传输信号的永磁直线电机的跟踪控制问题，实现对期望轨迹的高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN111736471A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010674033.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转倒立摆的迭代反馈整定控制及其鲁棒优化方法，涉及机器人优化控制领域，该方法包括：基于倒立摆机械和硬件结构建立旋转倒立摆的拉格朗日和状态空间数学模型；设计旋转倒立摆迭代反馈整定双闭环控制器；针对迭代反馈整定PD控制器进行算法的收敛性分析；引入辅助因子对鲁棒迭代反馈整定角度PD控制器进一步优化，实现旋转倒立摆系统能够快速、高精度跟踪上期望运动轨迹；本申请的方法控制算法简单高效，不需要获取模型本身的参数，通过I/O数据驱动计算指标函数对控制器参数的无偏梯度；算法引入辅助因子，使得控制系统能够更好地响应输入信号的变化从而具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113625563B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110900739.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电动机量化迭代学习容错控制方法，涉及直流电动机容错控制领域，该方法基于提升技术将重复运行的直流电动机转换为时间序列的输入输出矩阵模型，基于对数量化器的性质设计了编码解码器，减轻量化误差对系统跟踪性能的影响；对传统范数优化框架进行修改，设计在数学期望意义下的性能指标函数，并进一步得到了量化迭代学习容错控制算法；建立执行器故障模型，利用压缩映射法证明了所设计的量化迭代学习容错控制律可以解决网络通信带宽有限的直流电动机在执行器发生故障时的轨迹跟踪问题。
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公开(公告)号：CN114740735A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210493291.7
申请日：2022-05-07
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了单关节机器人的变长度反馈辅助PD型迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域；该方法通过构建递推生成的更新误差与输入序列，用来存储系统每个时间点最近迭代批次的运行信息，随后通过与系统当前迭代批次的反馈误差信息结合，共同修成系统的输入信号，构建了反馈辅助PD型迭代学习控制方法；除此之外，通过归纳分析法，证明了所设计的反馈辅助PD型迭代学习控制算法对于变长度系统的收敛性。该方法可以适用于变批次长度问题下单关节机器人系统的轨迹跟踪控制问题，实现系统输出对期望轨迹的精确跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113341726B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110680017.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多质点车辆队列行驶系统的迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域，该方法包括：首先利用有限差分法对多质点列车动力学方程进行离散化得到偏递推方程，然后将其转化为空间互联系统模型；其次，使用提升技术将空间互联系统模型转换为等价的一维动态模型，为补偿输入时滞，基于状态观测器设计迭代学习律；再次，根据迭代学习律将被控对象转化为等价的离散重复过程，基于重复过程的稳定性分析将控制器综合问题转换成线性矩阵不等式。该方法简单易于实现，解决了输入时滞引起的系统输出响应滞后的问题，并且考虑了系统的结构不确定性，具有良好的控制性能与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112318505B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202011171545.0
申请日：2020-10-28
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人变批次长度迭代学习优化控制方法，涉及移动机器人优化控制领域；该方法基于提升技术将重复运行的移动机器人系统转换为时间序列的输入输出矩阵模型，并通过随机变量将变批次长度问题建立为批次长度随机变化模型；针对系统出现的批次长度变化情况，采用优化的思想设计迭代学习优化控制算法，并基于性能指标函数得到批次长度变化下迭代学习优化控制算法的前馈形式；基于逐次投影框架，证明了存在及不存在输入约束时所设计的迭代学习优化控制算法在数学期望意义下的收敛性。该方法解决了变批次长度下移动机器人系统的跟踪控制问题，同时考虑输入受约束的情况，从而实现对期望轨迹的高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN108766321A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810774716.5
申请日：2018-07-16
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种音乐电子光立方系统。本发明的音乐电子光立方系统包括单片机系统，音频输入接口，音频输出接口，行、列驱动系统，层驱动系统，红外遥控系统，LED显示系统。本发明的优点是将光立方与音乐进行结合，打破传统的光立方只能简单播放动画的特点，实现光立方随音乐波动可以变化显示效果的功能。本发明可以通过红外遥控进行模式选择、改变动画变换速度和灯光亮度的功能，简单实用，观赏性强，控制方便，可作为家居产品供家庭娱乐使用。
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公开(公告)号：CN113110063B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110500437.1
申请日：2021-05-08
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单轴进给系统的鲁棒单调收敛点对点迭代学习控制方法，涉及单轴进给系统领域，该方法包括：通过动力学方程式表示单轴进给系统，将动力学方程式转变离散状态空间模型并得到输入输出矩阵模型；选取M个预设时间点，通过满足预设条件的托普利兹矩阵得到点对点不确定性动力学方程并得到预设时间点在当前运行批次的输出向量；通过预设时间点在当前运行批次的输出向量确定预设时间点在当前运行批次的跟踪误差；通过迭代学习控制更新律对当前运行批次的输入向量进行迭代更新直到跟踪误差不大于预设值，通过当前运行批次的输入向量对单轴进给系统进行控制，实现了点对点跟踪误差单调收敛。
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公开(公告)号：CN111459197B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010347418.5
申请日：2020-04-28
Applicant: 江南大学
IPC: G05D11/13
Abstract: 本发明公开了微藻批量发酵过程的变增益迭代学习基质浓度控制方法，涉及迭代学习控制领域，该方法包括：首先建立微藻发酵过程的非线性系统模型的动态特性方程；构建非线性状态空间表达式；然后基于微藻批量发酵过程中的期望浓度、进料流量以及基质浓度误差信息，构建PD型变增益迭代学习控制律；最后利用算子理论分析证明谱半径收敛条件，实现微藻发酵过程期望浓度轨迹的快速、高精度的跟踪控制。其优点是：变增益迭代学习控制算法，通过增加PID函数形式的、会根据误差信号自动调节的参数，不仅提升了微藻批量发酵系统进料流量调节的自由度和适应性，而且也增加了该系统基质浓度控制性能的提升空间。
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