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公开(公告)号：CN111736471B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010674033.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转倒立摆的迭代反馈整定控制及其鲁棒优化方法，涉及机器人优化控制领域，该方法包括：基于倒立摆机械和硬件结构建立旋转倒立摆的拉格朗日和状态空间数学模型；设计旋转倒立摆迭代反馈整定双闭环控制器；针对迭代反馈整定PD控制器进行算法的收敛性分析；引入辅助因子对鲁棒迭代反馈整定角度PD控制器进一步优化，实现旋转倒立摆系统能够快速、高精度跟踪上期望运动轨迹；本申请的方法控制算法简单高效，不需要获取模型本身的参数，通过I/O数据驱动计算指标函数对控制器参数的无偏梯度；算法引入辅助因子，使得控制系统能够更好地响应输入信号的变化从而具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109150104A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810907589.1
申请日：2018-08-10
Applicant: 江南大学
IPC: H02S50/10
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林算法的光伏阵列故障诊断方法，涉及光伏技术领域，该方法包括：采集光伏阵列处于各个典型运行状态时，各个支路和总干路对应的电路参数组，根据采集到的电路参数组构建得到故障特征向量，从而构建数据样本集，利用数据样本集基于随机森林算法构建得到光伏阵列故障诊断模型，利用该模型对待诊断光伏阵列进行诊断，得到各个典型运行状态对应的投票结果，根据各个投票结果得到待诊断光伏阵列的故障诊断结果，该方法基于数据驱动的思想，利用随机森林算法构建光伏阵列故障诊断模型，适用于实际光伏阵列的特点，克服了传统神经网络算法需要数据量大、训练时间长等问题，能够简单快速地完成诊断任务。
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公开(公告)号：CN111580392A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010674050.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种串联倒立摆的有限频率范围鲁棒迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域，方法包括：建立串联倒立摆的状态空间方程；对原串联倒立摆的状态空间方程进行转换；根据重复过程理论设计鲁棒迭代学习控制算法；分析有限频率范围内的鲁棒迭代学习控制算法的收敛性；求解鲁棒迭代学习控制算法的控制律增益。所提算法将保证系统频域稳定并且具有鲁棒控制性能，同时在外界干扰存在时确保输出误差在时域和频域范围内的收敛性。本申请不仅考虑了单个倒立摆子系统时间和运行维度的系统特性，而且能直接应用于由多个倒立摆子系统组成的串联倒立摆系统，具有较好的控制精度，对于控制理论的验证以及具有相似结构系统的研究具有良好的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110829921A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911119936.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机迭代反馈整定控制及其优化方法，涉及伺服控制优化领域，该方法在永磁同步电机矢量控制系统“三闭环”的控制框架下，通过引入基于脉冲响应模型的闭环子空间辨识方法，设计位置环双循环迭代反馈整定PI控制器，并进一步进行双循环迭代反馈整定算法的收敛性及收敛速度分析，从而在有效的改善永磁同步电机伺服系统的定位性能及鲁棒性的基础上，满足了伺服系统快速性的需求。
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公开(公告)号：CN110829921B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911119936.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机迭代反馈整定控制及其优化方法，涉及伺服控制优化领域，该方法在永磁同步电机矢量控制系统“三闭环”的控制框架下，通过引入基于脉冲响应模型的闭环子空间辨识方法，设计位置环双循环迭代反馈整定PI控制器，并进一步进行双循环迭代反馈整定算法的收敛性及收敛速度分析，从而在有效的改善永磁同步电机伺服系统的定位性能及鲁棒性的基础上，满足了伺服系统快速性的需求。
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公开(公告)号：CN111580392B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010674050.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种串联倒立摆的有限频率范围鲁棒迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域，方法包括：建立串联倒立摆的状态空间方程；对原串联倒立摆的状态空间方程进行转换；根据重复过程理论设计鲁棒迭代学习控制算法；分析有限频率范围内的鲁棒迭代学习控制算法的收敛性；求解鲁棒迭代学习控制算法的控制律增益。所提算法将保证系统频域稳定并且具有鲁棒控制性能，同时在外界干扰存在时确保输出误差在时域和频域范围内的收敛性。本申请不仅考虑了单个倒立摆子系统时间和运行维度的系统特性，而且能直接应用于由多个倒立摆子系统组成的串联倒立摆系统，具有较好的控制精度，对于控制理论的验证以及具有相似结构系统的研究具有良好的应用价值。
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公开(公告)号：CN111736471A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010674033.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转倒立摆的迭代反馈整定控制及其鲁棒优化方法，涉及机器人优化控制领域，该方法包括：基于倒立摆机械和硬件结构建立旋转倒立摆的拉格朗日和状态空间数学模型；设计旋转倒立摆迭代反馈整定双闭环控制器；针对迭代反馈整定PD控制器进行算法的收敛性分析；引入辅助因子对鲁棒迭代反馈整定角度PD控制器进一步优化，实现旋转倒立摆系统能够快速、高精度跟踪上期望运动轨迹；本申请的方法控制算法简单高效，不需要获取模型本身的参数，通过I/O数据驱动计算指标函数对控制器参数的无偏梯度；算法引入辅助因子，使得控制系统能够更好地响应输入信号的变化从而具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109039281A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810907602.3
申请日：2018-08-10
Applicant: 江南大学
IPC: H02S50/10
Abstract: 本发明公开了一种基于改进随机森林算法的光伏阵列故障诊断方法，涉及光伏技术领域，该方法通过光伏阵列总干路和各个支路的参数反映光伏阵列中各条支路的运行状态，通过不同支路之间的阵列间电压差反映支路中各个光伏电池组件的运行状态，从而实现对光伏阵列的故障定位，同时利用包外样本在决策树赋权投票、平局处理和故障特征的重要性度量三个部分进行优化改进，可以使得故障诊断的精度更高、可靠性更强。
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