公开(公告)号：CN111920071B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202010793201.7

申请日：2020-08-10

Applicant: 江南大学

Inventor： 俞经虎 ,  周星宇 ,  钱善华 ,  刘佳怡

IPC: A23P10/00 ,  A23P10/30

Abstract: 本发明提供一种吞咽食品团的仿生制备方法，其可以在制备过程中对吞咽食品团形成过程进行监控，成型过程自动完成，吞咽食品团的粉碎程度可控，最终可以获得完整的成型后吞咽食品团用以后续研究使用。其包括步骤：S1：获取需要制作的待处理食品；其特征在于，其还包括以下步骤：S2：制作咀嚼胶囊；S3：将所述待处理食品放入所述咀嚼胶囊中，按照预设的量，向所述咀嚼胶囊中注入人工唾液；S4：对所述咀嚼胶囊进行密封；S5：将密封后的所述咀嚼胶囊放到咀嚼机器人的口腔内；设置所述咀嚼机器人的咀嚼运动参数；S6：等待所述咀嚼机器人的咀嚼操作完成后，获取所述咀嚼胶囊；S7：去除去除所述咀嚼胶囊，获得咀嚼成型的吞咽食品团。

公开(公告)号：CN111920071A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010793201.7

申请日：2020-08-10

Applicant: 江南大学

Inventor： 俞经虎 ,  周星宇 ,  钱善华 ,  刘佳怡

IPC: A23P10/00 ,  A23P10/30

Abstract: 本发明提供一种吞咽食品团的仿生制备方法，其可以在制备过程中对吞咽食品团形成过程进行监控，成型过程自动完成，吞咽食品团的粉碎程度可控，最终可以获得完整的成型后吞咽食品团用以后续研究使用。其包括步骤：S1：获取需要制作的待处理食品；其特征在于，其还包括以下步骤：S2：制作咀嚼胶囊；S3：将所述待处理食品放入所述咀嚼胶囊中，按照预设的量，向所述咀嚼胶囊中注入人工唾液；S4：对所述咀嚼胶囊进行密封；S5：将密封后的所述咀嚼胶囊放到咀嚼机器人的口腔内；设置所述咀嚼机器人的咀嚼运动参数；S6：等待所述咀嚼机器人的咀嚼操作完成后，获取所述咀嚼胶囊；S7：去除去除所述咀嚼胶囊，获得咀嚼成型的吞咽食品团。

公开(公告)号：CN209682202U

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201920284656.9

申请日：2019-03-06

Applicant: 江南大学

Inventor： 刘佳怡 ,  朱睿 ,  赵千乙 ,  陈煜瑶 ,  胡士强

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种蚂蚁仿生机器人，包括底板，底板两侧对称安装有六个腿部组件，底板前部安装有头部支撑组件，头部支撑组件上固定安装有头部外壳，底板上方固定安装有躯干外壳；头部支撑组件包括实现抬放和摇动两个自由度的舵机及支架，腿部组件包括两个自由度方向上的舵机和舵机支架，双摇杆机构作为腿部的末端与地面接触。本实用新型结构紧凑小巧，根据蚂蚁身体结构特点进行模块布局和设计，在实现蚂蚁肢体动作的同时进行移动，仿真程度高，适用于复杂环境中。