公开(公告)号：CN112611376B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202011373126.5

申请日：2020-11-30

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 刘晓泉 ,  于宝成 ,  卢涛 ,  徐文霞 ,  刘威 ,  徐国平 ,  栗娟 ,  侯伟

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/14 ,  G01S7/48 ,  G01S7/4861 ,  G01S17/89 ,  G01S7/487

Abstract: 本发明公开了一种RGI‑Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统，包括：通过捷联解算得到相应时刻包含AUV位置信息、姿态信息的导航信息；获取水下远距离、高清晰度的选通图像；对IMU输出信息进行预积分，获取AUV在不同时刻的IMU位姿约束；对当前帧的选通图像进行特征提取，并将上一帧选通图像作为参考帧与之进行特征匹配，获取视觉里程计约束；对当前帧选通图像进行回环检测，若检测到符合条件的回环帧图像，则将当前帧选通图像与相应回环帧图像进行特征匹配，获取回环检测约束；将上述三种约束作为约束关系加入到位姿图中进行联合优化，获取并输出优化后的AUV位姿；优化后的AUV位姿可作为惯性数据输入。本发明能满足广泛、长时间、远距离的水下导航定位的需求。

公开(公告)号：CN112611376A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011373126.5

申请日：2020-11-30

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 刘晓泉 ,  于宝成 ,  卢涛 ,  徐文霞 ,  刘威 ,  徐国平 ,  栗娟 ,  侯伟

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/14 ,  G01S7/48 ,  G01S7/4861 ,  G01S17/89 ,  G01S7/487

Abstract: 本发明公开了一种RGI‑Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法，包括以下步骤：通过捷联解算得到相应时刻包含AUV位置信息、姿态信息的导航信息；获取水下远距离、高清晰度的选通图像；对IMU输出信息进行预积分，获取AUV在不同时刻的IMU位姿约束；对当前帧的选通图像进行特征提取，并将上一帧选通图像作为参考帧与之进行特征匹配，获取视觉里程计约束；对当前帧选通图像进行回环检测，若检测到符合条件的回环帧图像，则将当前帧选通图像与相应回环帧图像进行特征匹配，获取回环检测约束；将上述三种约束作为约束关系加入到位姿图中进行联合优化，获取并输出优化后的AUV位姿；优化后的AUV位姿可作为惯性数据输入。本发明能满足广泛、长时间、远距离的水下导航定位的需求。