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公开(公告)号：CN102692222B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210020680.4
申请日：2012-01-30
Applicant: 株式会社日立制作所
CPC classification number: G01C21/3423 , G01C21/34 , G01C21/343 , G01C21/3453
Abstract: 本发明提供最佳路径检索系统及最佳路径检索方法，考虑到移动手段特征，并将多种移动手段组合，来检索用于高效进行预定业务的最佳路径。该最佳路径检索系统具备一台以上计算机，使移动体的移动路径最佳化，计算机具备包含管理由结点及连接结点间线路所构成路网的路网管理信息的路径信息数据库及检索移动体移动成本为最小的最佳路径的路径检索部，路径检索部决定目的地点，针对每个目的地点检索最临近结点，检索移动体在所有目的地点及至少一个最临近结点移动的移动路径，计算出移动体在检索到的移动路径上移动所需移动成本，将计算出的移动成本为最小的移动路径决定为所述最佳路径，检索用于移动体在最佳路径上移动的采用各移动手段的移动路径。
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公开(公告)号：CN111232884A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910949154.8
申请日：2019-10-08
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B66F9/075
Abstract: 在包含多个自主体的自主体系统及其控制方法中，决定对于整体以及各自主体优选的各自主体的动作。在具有多个自主体的自主体系统中，多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，第1自主体的状况掌握部掌握的状况包含第2自主体的状况，第2自主体的状况掌握部掌握的状况包含由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，第2自主体的动作决定部基于由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。
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公开(公告)号：CN102865872A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210232496.6
申请日：2012-07-05
Applicant: 株式会社日立制作所
CPC classification number: G01C21/3461 , G01C21/20
Abstract: 本发明提供路径生成系统、路径生成方法以及程序。路径生成装置能够生成适当的路径。本发明的一个实施方式的路径生成系统包含：对空中图像数据进行解析，确定空中图像内的区域的土地状况的解析部（1313、1314）；存储将表示通行的困难性的通行成本的系数和土地状况关联起来的通行成本信息的存储部（120）；以及参照上述解析部的解析结果以及上述通行成本信息，计算从起点到终点的多个路径中的通行成本，并根据该计算结果决定从上述起点到上述终点的利用路径候补的路径探索部（1315）。
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公开(公告)号：CN107922119A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201580082348.2
申请日：2015-11-25
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 货架配置系统具有：至少两台搬运机器人(200)，其具有测定周围形状的传感器(210)和存储地图数据的存储部，且用于搬运货架(100)；以及管理终端(300)，其发送对所述搬运机器人(200)的动作进行规定的搬运数据，所述搬运机器人(200)在移动到由所述搬运数据指定的位置之后，利用所述传感器(210)对由所述搬运数据指定的方向进行测定，基于被调整了相对于壁面的角度的其他搬运机器人(200)的几何形状来调整所述货架(100)的位置以及角度。
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公开(公告)号：CN105658547A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201380080138.0
申请日：2013-10-11
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B65G1/137
Abstract: 本发明的搬运车控制装置(1)具有：存储部，保存按供载置台配置的每个区域存储区域的状态的地图信息；数据收发部，从搬运载置台的搬运车(2)接收最新的区域的状态；地图管理部，每当数据收发部接收最新的区域的状态时，使用所接收的最新的区域的状态来更新地图信息；以及路径搜索部，基于更新后的地图信息，搜索搬运车搬运载置台的路径。进而，本发明的搬运车控制装置(1)具有载置台再配置区域决定部，其基于载置台所保管的物资的利用频度，决定供载置台再配置的区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111232884B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201910949154.8
申请日：2019-10-08
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B66F9/075
Abstract: 在包含多个自主体的自主体系统及其控制方法中，决定对于整体以及各自主体优选的各自主体的动作。在具有多个自主体的自主体系统中，多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，第1自主体的状况掌握部掌握的状况包含第2自主体的状况，第2自主体的状况掌握部掌握的状况包含由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，第2自主体的动作决定部基于由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。
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公开(公告)号：CN105593143A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201380080070.6
申请日：2013-10-11
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B65G1/137
Abstract: 一种搬运机器人系统(10)，机器人(200)具有：对货架(100)可装卸地进行保持且能够与所述货架(100)电连接的连接部(202)、驱动部(203)以及控制部(211)，所述控制部(211)通过所述驱动部(203)使所述机器人(200)移动到第一货架(100x)附近，经由所述连接部(202)使所述机器人(200)与所述第一货架(100x)连接并移动到第二货架(100y)附近，经由所述连接部(202)对所述第一货架及/或第二货架(100x，100y)的移交部(101)供电，使与载置有作为移动对象的物品(130a，b，c)的位置对应的所述移交部(101)运转，使作为所述移动对象的物品(130a，b，c)从载置有作为所述移动对象的物品(130a，b，c)的一方的货架(100x)移动到另一方的货架(100y)的规定处。
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公开(公告)号：CN102865872B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201210232496.6
申请日：2012-07-05
Applicant: 株式会社日立制作所
CPC classification number: G01C21/3461 , G01C21/20
Abstract: 本发明提供路径生成系统、路径生成方法以及程序。路径生成装置能够生成适当的路径。本发明的一个实施方式的路径生成系统包含：对空中图像数据进行解析，确定空中图像内的区域的土地状况的解析部（1313、1314）；存储将表示通行的困难性的通行成本的系数和土地状况关联起来的通行成本信息的存储部（120）；以及参照上述解析部的解析结果以及上述通行成本信息，计算从起点到终点的多个路径中的通行成本，并根据该计算结果决定从上述起点到上述终点的利用路径候补的路径探索部（1315）。
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公开(公告)号：CN102692222A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210020680.4
申请日：2012-01-30
Applicant: 株式会社日立制作所
CPC classification number: G01C21/3423 , G01C21/34 , G01C21/343 , G01C21/3453
Abstract: 本发明提供最佳路径检索系统及最佳路径检索方法，考虑到移动手段特征，并将多种移动手段组合，来检索用于高效进行预定业务的最佳路径。该最佳路径检索系统具备一台以上计算机，使移动体的移动路径最佳化，计算机具备包含管理由结点及连接结点间线路所构成路网的路网管理信息的路径信息数据库及检索移动体移动成本为最小的最佳路径的路径检索部，路径检索部决定目的地点，针对每个目的地点检索最临近结点，检索移动体在所有目的地点及至少一个最临近结点移动的移动路径，计算出移动体在检索到的移动路径上移动所需移动成本，将计算出的移动成本为最小的移动路径决定为所述最佳路径，检索用于移动体在最佳路径上移动的采用各移动手段的移动路径。
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公开(公告)号：CN107922119B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201580082348.2
申请日：2015-11-25
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 货架配置系统具有：至少两台搬运机器人(200)，其具有测定周围形状的传感器(210)和存储地图数据的存储部，且用于搬运货架(100)；以及管理终端(300)，其发送对所述搬运机器人(200)的动作进行规定的搬运数据，所述搬运机器人(200)在移动到由所述搬运数据指定的位置之后，利用所述传感器(210)对由所述搬运数据指定的方向进行测定，基于被调整了相对于壁面的角度的其他搬运机器人(200)的几何形状来调整所述货架(100)的位置以及角度。
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