公开(公告)号：CN117916676A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202280060916.9

申请日：2022-10-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 板东贤一 ,  穆罕默德·穆齐尔 ,  伊藤夏辉 ,  大工翔一 ,  小山内仁 ,  前多俊毅

IPC: G05B19/404 ,  B23Q15/013 ,  B23Q17/22 ,  B23Q17/24

Abstract: 相对位移确定部基于所述夹具以及所述工具的位移的计测值来确定夹具与工具的相对位移。位置判定部基于夹具以及工具的位移的计测值，来判定夹具以及工具是否分别位于夹具校正点及工具校正点。位移修正部在判定为夹具及工具分别位于夹具校正点及工具校正点时，基于夹具校正点的拍摄图像以及工具校正点的拍摄图像，对夹具以及工具的位移的计测值进行修正。接触判定部基于与主轴的挠曲有关的计测值，来判定工具是否与工件接触。工具数据修正部基于判定为工具与工件接触时的相对位移，对工具长度数据进行修正。控制部基于相对位移、工件的形状以及表示工具的长度的工具长度数据来生成用于控制夹具或工具的控制指令。

公开(公告)号：CN116075393A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202180056026.6

申请日：2021-09-10

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 板东贤一 ,  穆罕默德·穆齐尔

IPC: B23Q17/22

Abstract: 相对位移确定部基于所述夹具及所述工具的位移的计测值确定夹具与工具的相对位移。位置判断部基于夹具及工具的位移的计测值，判断夹具及工具是否分别位于夹具校正点及工具校正点。位移修正部在判断为夹具及工具分别位于夹具校正点及工具校正点时，基于夹具校正点的拍摄图像及工具校正点的拍摄图像，对夹具及工具的位移的计测值进行修正。接触判断部基于与工具的挠曲有关的计测值，判断工具是否与工件接触。工具长度修正部基于判断为工具与工件接触时的相对位移，对工具长度数据进行修正。控制部基于相对位移、工件的形状及表示工具的长度的工具长度数据，生成用于对夹具或者工具进行控制的控制指令。

公开(公告)号：CN118575139A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202380018199.8

申请日：2023-02-02

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 板东贤一 ,  伊藤夏辉 ,  穆罕默德·穆齐尔

IPC: G05B19/4097 ,  B23Q15/00 ,  B23Q17/22 ,  B23Q17/24 ,  B24B49/12 ,  G05B19/19

Abstract: 加工机械具备：工具，其对工件进行机械加工；深度相机，其以使工件进入拍摄范围的方式设置，对被摄体的深度进行拍摄。位置计测部基于深度相机拍摄到的深度图像来计算工件的表面的三维位置。位置对准部基于表示工件的目标形状的三维数据和工件的三维位置，计算使工件与目标形状重叠时的目标形状的三维位置。切入量决定部基于从规定的视点观察工件时的工件的表面的三维位置与目标形状的表面的三维位置在视线方向上的差，决定工件的表面上的多个点各自的切入量。工具控制部基于所决定的切入量，使工具移动。