公开(公告)号：CN107985432B

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201711318384.1

申请日：2017-12-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨华根 ,  张巨勇 ,  王云 ,  何强 ,  周灵杰 ,  李辰 ,  李蓉 ,  楼涛 ,  白瑞昌

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人。目前急需爬壁机器人来代替人工作业。本发明包括设备搭载平台、足式越障机构、履带式爬行机构和配气系统；配气系统包括铰链式平底裙边吸盘、配气盘和吸盘连接件；配气盘与履带式爬行机构同步转动；n个吸盘连接件等距固定于履带上；吸盘连接件与铰链式平底裙边吸盘尾端球铰接；吸盘连接件的内部中空，一端与铰链式平底裙边吸盘的内部连通，另一端通过导气管与配气盘的一个配气孔连通；二位四通换向阀改变同组的两个铰链式平底裙边吸盘的交替抽气；所有二位四通换向阀的抽气口通过输气管与真空发生器连通。本发明采用履足式爬行越障机构，越障能力强；借助吸盘腔内和外界大气压的压强差吸附在混凝土墙面上。

公开(公告)号：CN107985432A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711318384.1

申请日：2017-12-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张巨勇 ,  王云 ,  何强 ,  周灵杰 ,  杨华根 ,  李辰 ,  李蓉 ,  楼涛 ,  白瑞昌

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/265

CPC classification number: B62D55/0655 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人。目前急需爬壁机器人来代替人工作业。本发明包括设备搭载平台、足式越障机构、履带式爬行机构和配气系统；配气系统包括铰链式平底裙边吸盘、配气盘和吸盘连接件；配气盘与履带式爬行机构同步转动；n个吸盘连接件等距固定于履带上；吸盘连接件与铰链式平底裙边吸盘尾端球铰接；吸盘连接件的内部中空，一端与铰链式平底裙边吸盘的内部连通，另一端通过导气管与配气盘的一个配气孔连通；二位四通换向阀改变同组的两个铰链式平底裙边吸盘的交替抽气；所有二位四通换向阀的抽气口通过输气管与真空发生器连通。本发明采用履足式爬行越障机构，越障能力强；借助吸盘腔内和外界大气压的压强差吸附在混凝土墙面上。

公开(公告)号：CN107830816A

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201711237728.6

申请日：2017-11-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴开华 ,  魏凯华 ,  邱锴锋 ,  姚丽琴 ,  杨钰淋 ,  李辰 ,  范姗慧

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种应用于植物盆栽的三维激光扫描装置及其扫描方法。由于植物有大量的叶子，导致尖锐处较多，常规扫描装置进行扫描时易出现坏点，扫描精度较低。本发明一种应用于植物盆栽的三维激光扫描装置包括工作台、机架、第一转盘、第二转盘、滑轨、滑块、第一同步带轮、第一同步带、激光传感器、扫描台、第一电机、驱动组件和第三电机。第一转盘、第二转盘分别支承在机架的两端。第一转盘及第二转盘的轴线共线且水平设置。扫描台固定在工作台上。扫描台的顶面与第一转盘及第二转盘的轴线的平齐设置。本发明能够自动完成盆栽扫描和模型建立，且建立的模型能够完整还原盆栽的形状，避免盆栽的尖锐边四周对应的扫描数据出现大量坏点。

公开(公告)号：CN107830816B

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201711237728.6

申请日：2017-11-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴开华 ,  魏凯华 ,  邱锴锋 ,  姚丽琴 ,  杨钰淋 ,  李辰 ,  范姗慧

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种应用于植物盆栽的三维激光扫描方法。由于植物有大量的叶子，导致尖锐处较多，常规扫描装置进行扫描时易出现坏点，扫描精度较低。本发明采用的扫描装置包括工作台、机架、第一转盘、第二转盘、滑轨、滑块、第一同步带轮、第一同步带、激光传感器、扫描台、第一电机、驱动组件和第三电机。第一转盘、第二转盘分别支承在机架的两端。第一转盘及第二转盘的轴线共线且水平设置。扫描台固定在工作台上。扫描台的顶面与第一转盘及第二转盘的轴线的平齐设置。本发明能够自动完成盆栽扫描和模型建立，且建立的模型能够完整还原盆栽的形状，避免盆栽的尖锐边四周对应的扫描数据出现大量坏点。