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公开(公告)号：CN110261436B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910509281.6
申请日：2019-06-13
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外热成像和计算机视觉的轨道故障检测方法及系统，该方法的步骤为：无人机进行电车轨道图像采集；地面站接收高清摄像头图像数据进行图像预处理；对槽内较暗区域和槽外较亮区域进行两次多阈值轨道区域分割，依据较亮较暗区域相邻的距离特征分割轨道区域，提取得到轨道图像；红外热像图进行灰度化，采用相对温差法提取轨道上的高温区；预处理后的图像与轨道检测窗口叠加，掩膜得到感兴趣区域，感兴趣区域进行边缘闭合判断和填充得到连通区域，筛选连通区域得到疑似轨道异物；疑似轨道异物输入BP神经网络进行识别，得到异物分类结果。本发明实时进行轨道异物识别和温度检测，减少轨道交通的事故发生率，提高电车运行安全性。
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公开(公告)号：CN110322462B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910509302.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于5G网络的无人机视觉着陆方法及系统，该方法的步骤为：地面端系统发送着陆控制信号到无人机；无人机通过高清摄像头采集图像，通过无人机端5G网络通信模块传输到地面端系统，视觉导航模块进行图像识别，对采集的图像进行图像灰度化处理和图像边缘检测，检测到着陆信标时，视觉导航模块计算无人机与着陆信标相对位置；无人机主控模块调整无人机位置，直到高清摄像头光心与着陆信标中心重合；无人机着陆过程中采用超声波测距模块测量与着陆信标的垂直距离，下降至无人机与着陆信标距离小于设定值时，无人机停止运转，完成着陆。本发明完成无人机精准降落，基于5G网络进行信号传输，实现对无人机超高清实时视频传输。
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公开(公告)号：CN110672075A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910915051.X
申请日：2019-09-26
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维立体成像的远程水域检测系统，包括：远程遥控平台、数据采集设备、微控制器、无线传输设备、超宽带定位设备和上位机终端；所述微控制器、数据采集设备均搭载在远程遥控平台上，所述数据采集设备、超宽带定位设备均和微控制器连接，所述微控制器还通过无线传输设备和上位机终端连接；当需要对水域情况进行检测时，遥控远程遥控平台行进到待测水域，所述微控制器控制数据采集设备采集待测水域的数据，所述超宽带定位设备测量远程遥控平台的位置信息，在检测中，检测人员远程遥控远程遥控平台行进到待测水域进行检测，避免人工操作船只进行水深测量，最大程度保障检测人员安全，且能更高效快捷的完成任务。
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公开(公告)号：CN110254258B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910509278.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机无线充电系统及方法，该系统包括：充电桩、无人机和地面着陆控制系统，充电桩上设有无线充电模块、储能电池、蓝牙模块和GPS模块，无人机上设有锂电池、蓝牙模块、无线充电模块、摄像头、GPS导航模块和超声波测距模块，地面着陆控制系统包括无人机地面站和视觉导航模块，视觉导航模块处理采集的图像，通过GPS定位信息计算无人机与充电桩的相对位置，无人机地面站向无人机发送位置调整与着陆控制信号，超声波测距模块检测无人机与充电桩的相对高度，降落后充电桩与无人机通过蓝牙通信进行无线充电，本发明使得巡检无人机在电量不足时自主导航至附近充电桩进行无线充电，提高了巡检无人机的巡检距离和巡检效率。
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公开(公告)号：CN110458494A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910653132.7
申请日：2019-07-19
Applicant: 暨南大学
IPC: G06Q10/08 , G06K9/00 , G06F16/583 , G06F16/683 , G06F21/32 , G10L15/22 , G10L17/22 , H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种无人机物流送货方法及系统，该方法的步骤为：无人机将图像及声音数据传输到无人机交互式控制系统；人体姿态识别模块识别出图像中的人体位置、关节节点和人脸数据，语音识别模块识别出语音声纹数据；人脸数据与语音声纹数据分别与数据库中的数据进行对比，验证用户的身份信息；当身份信息验证为正确时，无人机权限递交模块将无人机控制权限递交至用户，否则无人机悬停一段时间后返回；当货物完成交付后，无人机避障提升到设定的高度后，接收无人机飞控系统的控制信号，无人机导航返回。本发明实现无人机与用户之间的人机交互，使得物流运输中用户在接收时，能自主选择时间地点使得交付物品更加便利并节省物流公司的人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110254258A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910509278.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机无线充电系统及方法，该系统包括：充电桩、无人机和地面着陆控制系统，充电桩上设有无线充电模块、储能电池、蓝牙模块和GPS模块，无人机上设有锂电池、蓝牙模块、无线充电模块、摄像头、GPS导航模块和超声波测距模块，地面着陆控制系统包括无人机地面站和视觉导航模块，视觉导航模块处理采集的图像，通过GPS定位信息计算无人机与充电桩的相对位置，无人机地面站向无人机发送位置调整与着陆控制信号，超声波测距模块检测无人机与充电桩的相对高度，降落后充电桩与无人机通过蓝牙通信进行无线充电，本发明使得巡检无人机在电量不足时自主导航至附近充电桩进行无线充电，提高了巡检无人机的巡检距离和巡检效率。
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公开(公告)号：CN110297498B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201910509274.6
申请日：2019-06-13
Applicant: 暨南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无线充电无人机的轨道巡检方法及系统，该方法的步骤为：无人机按设定的巡检路线进行巡检；将拍摄数据传输至地面控制系统；对拍摄数据进行轨道图像识别；监测无人机的电池剩余电量，计算能否飞达距离最近的充电桩；无人机到达充电桩上空后，将采集的图像传到地面控制系统，进行着陆信标图像识别，检测图像中的着陆信标位置，计算无人机与着陆信标相对位置，无人机调整位置，超声波测距模块测量与着陆信标的垂直距离，无人机进行降落；无人机与充电桩进行无线充电；无人机充满电后，与充电桩断开连接，继续巡检。本发明及时高效地检测轨道的故障点，减少轨道交通的事故发生率，提高电车在轨道运行的安全性。
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公开(公告)号：CN110322462A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910509302.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于5G网络的无人机视觉着陆方法及系统，该方法的步骤为：地面端系统发送着陆控制信号到无人机；无人机通过高清摄像头采集图像，通过无人机端5G网络通信模块传输到地面端系统，视觉导航模块进行图像识别，对采集的图像进行图像灰度化处理和图像边缘检测，检测到着陆信标时，视觉导航模块计算无人机与着陆信标相对位置；无人机主控模块调整无人机位置，直到高清摄像头光心与着陆信标中心重合；无人机着陆过程中采用超声波测距模块测量与着陆信标的垂直距离，下降至无人机与着陆信标距离小于设定值时，无人机停止运转，完成着陆。本发明完成无人机精准降落，基于5G网络进行信号传输，实现对无人机超高清实时视频传输。
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公开(公告)号：CN110297498A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910509274.6
申请日：2019-06-13
Applicant: 暨南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无线充电无人机的轨道巡检方法及系统，该方法的步骤为：无人机按设定的巡检路线进行巡检；将拍摄数据传输至地面控制系统；对拍摄数据进行轨道图像识别；监测无人机的电池剩余电量，计算能否飞达距离最近的充电桩；无人机到达充电桩上空后，将采集的图像传到地面控制系统，进行着陆信标图像识别，检测图像中的着陆信标位置，计算无人机与着陆信标相对位置，无人机调整位置，超声波测距模块测量与着陆信标的垂直距离，无人机进行降落；无人机与充电桩进行无线充电；无人机充满电后，与充电桩断开连接，继续巡检。本发明及时高效地检测轨道的故障点，减少轨道交通的事故发生率，提高电车在轨道运行的安全性。
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公开(公告)号：CN110261436A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910509281.6
申请日：2019-06-13
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外热成像和计算机视觉的轨道故障检测方法及系统，该方法的步骤为：无人机进行电车轨道图像采集；地面站接收高清摄像头图像数据进行图像预处理；对槽内较暗区域和槽外较亮区域进行两次多阈值轨道区域分割，依据较亮较暗区域相邻的距离特征分割轨道区域，提取得到轨道图像；红外热像图进行灰度化，采用相对温差法提取轨道上的高温区；预处理后的图像与轨道检测窗口叠加，掩膜得到感兴趣区域，感兴趣区域进行边缘闭合判断和填充得到连通区域，筛选连通区域得到疑似轨道异物；疑似轨道异物输入BP神经网络进行识别，得到异物分类结果。本发明实时进行轨道异物识别和温度检测，减少轨道交通的事故发生率，提高电车运行安全性。
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