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公开(公告)号：CN113423894B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202080014068.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的液压挖掘机具有能够执行区域限制控制的主控制器，主控制器运算车身坐标系中的前作业装置的动作速度(Vfx)和重力坐标系中的车辆主体的移动速度(拖曳速度)(Vu)，在基于运算出的前作业装置(2)的动作速度(Vfx)和运算出的车辆主体的移动速度(Vu)而在区域限制控制的执行中检测到拖曳的发生的情况下，将运算出的目标速度矢量(Vt)的方向修正为从施工目标面向上方远离的方向。
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公开(公告)号：CN115210430A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202180017595.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机(1)具有：行驶体(4)、回转体(3)、具有动臂(20)、斗杆(21)和铲斗(22)的前作业机(2)、操作量检测装置(33)、姿势检测装置(38)、负荷检测装置(39)、驱动控制装置(34)以及驱动装置(35)。驱动控制装置(34)根据操作量、前作业机的姿势、目标面距离，以使铲斗(22)沿着施工目标面进行挖掘的方式运算致动器的目标动作速度，根据由负荷检测装置(39)检测出的结果来判定要挖掘的场所的土壤硬度，根据土壤硬度来校正目标动作速度并生成动作指令值。另外，驱动控制装置(34)根据目标面距离来决定液压挖掘机顶起时的目标顶起速度，根据决定出的目标顶起速度来校正目标动作速度。
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公开(公告)号：CN110382787B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201880015947.6
申请日：2018-04-23
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 提供一种作业机械，能够在不损害动态稳定性的限度内进行利用驱动前作业机的液压缸的行程末端碰撞时的冲击的作业。驱动控制装置(34)包括：行程末端距离运算/评价部(34c)，其判定有无液压缸(20A、21A)在行程末端碰撞的可能性；动态重心位置预测部(34d)，其在所述行程末端距离运算/评价部判定存在所述液压缸在行程末端碰撞的可能性的情况下，预测从所述液压缸的减速操作开始到所述液压缸停止为止的液压挖掘机(1)的动态重心位置的轨道；以及容许速度变更部(34f)，其对应于所述动态重心位置预测部预测到的动态重心位置的轨道到所述液压挖掘机的翻倒线的最小距离，变更所述液压缸的容许速度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113454293A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202080015539.8
申请日：2020-09-23
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具备控制器，该控制器能够利用使铲斗的齿尖沿着规定的目标面移动的挖掘作业控制、和一边保持铲斗相对于目标面的姿势一边使铲斗沿着目标面移动的平整作业控制来控制作业装置，在液压挖掘机中，控制器基于作业装置的姿势数据及尺寸数据、和目标面的位置数据来运算从斗杆的前端到目标面的距离即斗杆前端偏差Dva，当运算出的斗杆前端偏差为规定阈值dv1以下时、且没有针对操作杆的铲斗操作的输入时、且有针对操作杆的斗杆操作的输入时执行平整作业控制，除此以外时执行挖掘作业控制。
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公开(公告)号：CN109757113B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201780050290.2
申请日：2017-09-06
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 减轻生成目标面的操作员的负担，且不依据挖掘距离地抑制挖掘量相对于限制体积产生过剩或不足。在液压挖掘机(1)的控制装置(40)中具有：挖掘预测体积运算部(43f)，其运算挖掘预测体积Va，其中该挖掘预测体积Va是根据挖掘开始时的铲斗齿尖位置(第1位置)、预先设定的挖掘结束时的铲斗齿尖位置(第2位置)、现况地形(800)、第1目标面(700)以及铲斗宽度w规定的；和目标面生成部(43g)，其在挖掘预测体积Va超过了限制体积Vb的情况下，在第1目标面的上方生成第2目标面(700A)。目标面生成部在根据第1位置、第2位置、现况地形、第2目标面以及铲斗宽度规定的挖掘体积接近限制体积Vb的位置处生成第2目标面。控制装置以作业机(1A)的动作范围被限制在第2目标面上及其上方的方式控制液压执行机构(5、6、7)。
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公开(公告)号：CN110506145A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201880013510.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 作业机械中根据铲斗顶端(P4)与目标面之间的距离(D)来运算斗杆液压缸(12)以及动臂液压缸(11)的目标速度，使得在操作装置(24)的操作时作业装置(7)的动作范围被限制于目标面(60)的上方。在使作业装置的操作性优先的第一作业模式被选择的情况下，基于斗杆液压缸的目标速度控制从第一液压泵(14)向斗杆液压缸供给工作液压油的第一流量控制阀(28)、和从第二液压泵(15)向斗杆液压缸供给工作液压油的第三流量控制阀(29)，并基于动臂液压缸的目标速度控制从第二液压泵(15)向动臂液压缸(11)供给工作液压油的第二流量控制阀(31)。在使作业装置的控制性优先的第二作业模式被选择的情况下，基于斗杆液压缸的目标速度控制第一流量控制阀，并基于动臂液压缸的目标速度控制第二流量控制阀。
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公开(公告)号：CN110382787A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201880015947.6
申请日：2018-04-23
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 提供一种作业机械，能够在不损害动态稳定性的限度内进行利用驱动前作业机的液压缸的行程末端碰撞时的冲击的作业。驱动控制装置(34)包括：行程末端距离运算/评价部(34c)，其判定有无液压缸(20A、21A)在行程末端碰撞的可能性；动态重心位置预测部(34d)，其在所述行程末端距离运算/评价部判定存在所述液压缸在行程末端碰撞的可能性的情况下，预测从所述液压缸的减速操作开始到所述液压缸停止为止的液压挖掘机(1)的动态重心位置的轨道；以及容许速度变更部(34f)，其对应于所述动态重心位置预测部预测到的动态重心位置的轨道到所述液压挖掘机的翻倒线的最小距离，变更所述液压缸的容许速度。
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