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公开(公告)号：CN105680750A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610249022.0
申请日：2016-04-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法。针对扩张状态观测器所要估计的系统扰动项幅值过大，变化剧烈，难以保证估计精度，限制自抗扰控制器取得更优的控制性能的问题，提出了一种改进的模型补偿自抗扰控制方法。先采用一个二阶扩张状态观测器(ESO)观测得到系统的总扰动补偿模型，然后在速度环ADRC的设计中，利用此扰动补偿模型，补偿到速度环自抗扰控制器中。该方法充分利用ESO对系统扰动的观测能力，使得ADRC中的ESO不需要估计出全部的扰动量，减轻了自抗扰控制器中ESO的估计负担，提高了系统的对总扰动的估计能力，有效提高了系统对各种扰动的补偿能力，提高了系统的鲁棒性及抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN112953317A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110272721.8
申请日：2021-03-13
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: H02P6/10
Abstract: 本发明属于伺服驱动器负载扰动抑制技术领域，尤其是一种基于观测器的负载扰动快速抑制方法，包括包括如下步骤：步骤一：列出永磁同步电机动力学方程：步骤二：列写状态方程：当控制器采样周期很小时，一个周期内，负载可认为恒定不变步骤三：降阶观测器构建：步骤四：转矩电流前馈补偿：将负载转矩观测器观测到的负载转矩按比例前馈补偿到转矩电流中，作为负载扰动的补偿信号，即可得转矩电流前馈补偿的永磁同步电机抗负载扰动控制系统。本发明一种基于转矩电流前馈补偿的抗负载扰动控制策略，在观测器原有的积分环节中加入比例环节对负载转矩进行实时观测，能有效提高负载转矩观测的收敛速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112886896A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110261967.5
申请日：2021-03-10
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明属于伺服驱动器在线识别谐振频率技术领域，尤其是一种伺服系统用在线自适应陷波滤波器实现方法，包括陷波滤波器、控制器和伺服系统，包括以下步骤：步骤一：谐振频率根据q轴电流指令确定，以电流指令更新频率作为采样频率，一次性采集1024个Iqref数据，利用快速FFT计算确定谐振频率；步骤二：谐振的判断依据：谐振频率大于基波频率；谐波幅值大于设定的阈值，若满足条件，记录谐振频率和幅值；步骤三：继续重复两次步骤2和步骤3，若连续三次计算得到的谐振频率和幅值的误差在一定范围内，则判定谐振检测有效，否则无效。本发明一种在线陷波滤波器可实现实时检测，实时更新陷波器参数，有别于离线谐振检测的一次检测方法。
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公开(公告)号：CN114499335A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210098376.5
申请日：2022-01-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体是一种绝对值编码器传输延迟补偿方法，包括通过总线相互连接的伺服驱动器和编码器，编码器接收位置请求指令后，根据采集到的敏感元件数据计算当前电机的绝对位置数据，并反馈给伺服驱动器；位置数据发送时的时间作为开始时间；伺服驱动器接收到位置数据后，解析位置数据得解析数据，并判断解析数据的有效性，若为有效数据，则伺服驱动器根据解析数据对电机历史转速进行数据拟合，并将拟合完成后的时间作为结束时间；根据结束时间和开始时间计算延迟时间；根据延迟时间估算当前电机转速值及延时位移偏差值；对所述位置数据进行补偿，得实时电机位置数据。本方法可大大提高伺服电机的控制性能。
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公开(公告)号：CN113162497A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110271276.3
申请日：2021-03-13
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制技术领域，尤其是一种针对嵌入式PMSM的弱磁控制方法，包括弱磁控制方法，所述弱磁控制方法包括两大部分：最大转矩电流比控制即MTPA部分和弱磁控制部分，所述最大转矩电流比控制部分为提高转矩利用率，需要采用MTPA控制，所述弱磁控制：当永磁同步电机运转以后，它会在绕组里产生感应电动势，随着转速的提高，感应电动势也在提高，一旦转速高于某个值，逆变器输出电压与反电势相等，此时就无法输出绕组电流。本发明通过根据电压饱和判断最大弱磁速度，具有系统简单、控制快速、可靠性高，在低速时能实现恒转矩输出，高速时能恒功率输出，低速输出转矩大、速度调节范围宽等特点，在工程应用领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105680750B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610249022.0
申请日：2016-04-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法。针对扩张状态观测器所要估计的系统扰动项幅值过大，变化剧烈，难以保证估计精度，限制自抗扰控制器取得更优的控制性能的问题，提出了一种改进的模型补偿自抗扰控制方法。先采用一个二阶扩张状态观测器(ESO)观测得到系统的总扰动补偿模型，然后在速度环ADRC的设计中，利用此扰动补偿模型，补偿到速度环自抗扰控制器中。该方法充分利用ESO对系统扰动的观测能力，使得ADRC中的ESO不需要估计出全部的扰动量，减轻了自抗扰控制器中ESO的估计负担，提高了系统的对总扰动的估计能力，有效提高了系统对各种扰动的补偿能力，提高了系统的鲁棒性及抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN106647283A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710049423.6
申请日：2017-01-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于CPSO的自抗扰位置伺服系统优化设计方法。针对永磁同步电机伺服系统要求位置控制精度高、响应快和稳定性能好等问题，采用双环控制结构，建立了PMSM自抗扰位置伺服控制系统，并针对自抗扰位置控制器参数整定困难的问题，提出一种改进的混沌粒子群算法(CPSO)，该算法根据混沌立方映射来初始化粒子位置，并采用参数可调的指数自适应方式非线性调整惯性权重，同时采用混沌与稳定之间交替运动的方式更新粒子位置，有效提高了算法的收敛速度和全局寻优能力，将其用于自抗扰位置控制器参数的寻优，结合包含位置控制要求的适应度函数，实现PMSM位置伺服控制系统的优化设计，提高了伺服系统的位置控制精度和响应速度，具有较强抗扰动能力。
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