公开(公告)号：CN118672143A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202411163914.X

申请日：2024-08-23

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张焕水 ,  王宏霞 ,  吕传志

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制器设计的新优化算法及AGV轨迹跟踪方法，属于算法及控制技术领域，新优化算法的设计过程为：将被优化问题转化为最优控制器设计问题；根据最优控制器设计问题的最优控制输入和最优状态方程，提出新的迭代格式；设计具体的优化迭代算法。本发明提出的新优化算法是超线性收敛的，比梯度下降法收敛的更快，比牛顿法适用的范围更广。进行AGV轨迹跟踪是新优化算法的应用之一，将AGV轨迹跟踪问题描述成非线性优化问题，利用新优化算法求解可得到AGV轨迹跟踪的最优控制输入序列。采用新优化算法实现的AGV轨迹跟踪，具有稳定、跟踪精度高的特点。

公开(公告)号：CN119472317A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202510074423.6

申请日：2025-01-17

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张焕水 ,  王宏霞 ,  吕传志

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性优化算法的AGV轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，包括如下步骤：步骤1、根据AGV在二维平面中的运动学关系建立离散运动模型；步骤2、基于离散运动模型，根据参考轨迹设计AGV的二次损失函数；步骤3、计算所有采样时刻控制输入的梯度；步骤4、计算所有采样时刻控制输入的海森矩阵；步骤5、设计非线性优化算法并求最优解；步骤6、将最优解的第一个控制输入转化为控制指令驱动AGV运行；当AGV在平面坐标系下的位姿发生变化时，重复执行步骤3‑步骤5，进而实现AGV的轨迹跟踪控制。本发明计算效率高且稳定，有助于实现在线实时的高精度AGV轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN118672143B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411163914.X

申请日：2024-08-23

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张焕水 ,  王宏霞 ,  吕传志

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制器设计的新优化算法及AGV轨迹跟踪方法，属于算法及控制技术领域，新优化算法的设计过程为：将被优化问题转化为最优控制器设计问题；根据最优控制器设计问题的最优控制输入和最优状态方程，提出新的迭代格式；设计具体的优化迭代算法。本发明提出的新优化算法是超线性收敛的，比梯度下降法收敛的更快，比牛顿法适用的范围更广。进行AGV轨迹跟踪是新优化算法的应用之一，将AGV轨迹跟踪问题描述成非线性优化问题，利用新优化算法求解可得到AGV轨迹跟踪的最优控制输入序列。采用新优化算法实现的AGV轨迹跟踪，具有稳定、跟踪精度高的特点。

公开(公告)号：CN113608437A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110798111.1

申请日：2021-07-15

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 梁笑 ,  吕传志 ,  刘瑞国 ,  高学辉 ,  张桂林

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种具有丢包和多时滞的网络控制系统的最优控制研究方法，属于网络控制领域。本文分析了带有乘性噪声、丢包、输入和量测时滞的离散网络控制系统中的最优输出反馈控制和镇定性问题。对于带有丢包和量测时滞的乘性噪声系统，首次给出了递归的最优估计器。基于该估计器，利用极大值原理求得了最优输出反馈控制器。同时给出了有限时间范围内最优控制问题可解的充分必要条件。最后，基于标准的可观性假设，证明了在均方意义下设计的控制器可以使得系统方程镇定，当且仅当耦合的黎卡提方程有唯一解。