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公开(公告)号：CN115946146B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310255922.6
申请日：2023-03-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械手技术领域，公开了一种用于机械手的两自由度执行机构及驱动方法，包括动子组件、连杆机构和两个定子组件，所述动子组件设置在所述定子组件的上方，所述动子组件和所述连杆机构铰接；两个定子组件用于在通入相同幅值和频率的三相交流电的时候，通过磁场驱动使所述动子组件沿x轴方向移动，从而带动所述连杆机构前后摆动；两个定子组件用于在通入不同幅值和频率的三相交流电的时候，通过磁场驱动使所述动子组件沿y轴方向移动，从而带动连杆机构左右摆动，两个定子组件并排设置；定子组件包括多组三相跑道型线圈，多组三相跑道型线圈依次串接，多组三相跑道型线圈沿x轴方向铺设。该执行机构具有微型化和槽满率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN114603565A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210504580.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂技术领域，公开了一种欠驱动机械臂及其控制方法，欠驱动机械臂具有九个关节，其中三个关节分别通过输入轮和输出轮之间的摩擦传动实现与另外三个关节共用驱动源，与传统的每个关节均有一个驱动源的六轴机械臂相比，具有更多的自由度和更大的灵活度，与传统的每个关节均有一个驱动源的九轴机械臂相比，驱动源更少，结构的复杂性更低，成本更低，且当外界作用于机械臂末端的力过大时，输入轮和输出轮之间会相对滑动，从而卸载多余的力，避免由于负载过大而损坏驱动源。
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公开(公告)号：CN111452053B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010558224.X
申请日：2020-06-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种偏载调整方法、装置、顶升机构及移动机器人系统，通过获取货物板压力分布数据；根据所述压力分布数据计算偏移数据；根据所述偏移数据发出提醒信号；从而可实时检测货物的偏载情况并及时发出提醒信号，以便工作人员及时进行货物位置的调整，从而避免由于货物偏载而导致顶升机构磨损。
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公开(公告)号：CN111285214A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010400039.8
申请日：2020-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种电梯提醒方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括以下步骤：获取电梯内的人员的分布信息；获取所述电梯内的第一人员特征信息，所述第一人员特征信息包括每一所述人员的第一目标楼层；获取预定所述电梯的第二人员特征信息，所述第二人员特征信息包括预定要搭乘所述电梯的每一人员的起始楼层及第二目标楼层；在所述电梯停靠预设楼层的预设时间前，根据第一人员特征信息和/或第二人员特征信息，以及分布信息生成提醒信息，以提醒所述电梯内的人员进行对应的位置调整动作。本申请可以提高电梯的运行效率。
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公开(公告)号：CN115425892B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211388698.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用电机控制技术领域，提供了一种电机的转动惯量辨识方法及采用该方法的装置，本申请的辨识方法为了在位置控制模式下仍然能让电机的速度运行更加贴近均匀加减速，采用了速度前馈下位置控制的数学模型。通过速度前馈模块根据位置指令输出比例参数对位置环控制模块输出的速度指令进行调整。从而使位置控制的加速度控制也能均匀平滑的加减速，以符合离线惯量辨识的运动计算公式的要求，提高辨识结果的准确性。采用该方法的装置、存储介质和执行该方法的处理器也同样具有上述技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115133813B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211071618.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于伺服系统技术领域，公开了一种多轴伺服系统同步控制方法、系统、电子设备和存储介质，所述方法包括：通过获取第一动子的第一位置和第一移动速度、第二动子的第二位置和第二移动速度以及期望位置；根据第一位置、第一移动速度、第二位置、第二移动速度以及期望位置计算第一直线电机和第二直线电机的补偿数据，补偿数据包括速度补偿值和电流补偿值中的至少一项；根据补偿数据对第一直线电机和第二直线电机进行补偿，以使第一动子和第二动子同步运动，从而带动两个伺服装置同步运动，既提高两个伺服装置同步运动的精确度，又提高同步补偿的响应速度。
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公开(公告)号：CN114603565B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210504580.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂技术领域，公开了一种欠驱动机械臂及其控制方法，欠驱动机械臂具有九个关节，其中三个关节分别通过输入轮和输出轮之间的摩擦传动实现与另外三个关节共用驱动源，与传统的每个关节均有一个驱动源的六轴机械臂相比，具有更多的自由度和更大的灵活度，与传统的每个关节均有一个驱动源的九轴机械臂相比，驱动源更少，结构的复杂性更低，成本更低，且当外界作用于机械臂末端的力过大时，输入轮和输出轮之间会相对滑动，从而卸载多余的力，避免由于负载过大而损坏驱动源。
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公开(公告)号：CN111807265A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010549602.8
申请日：2020-06-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。
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公开(公告)号：CN111285214B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010400039.8
申请日：2020-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种电梯提醒方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括以下步骤：获取电梯内的人员的分布信息；获取所述电梯内的第一人员特征信息，所述第一人员特征信息包括每一所述人员的第一目标楼层；获取预定所述电梯的第二人员特征信息，所述第二人员特征信息包括预定要搭乘所述电梯的每一人员的起始楼层及第二目标楼层；在所述电梯停靠预设楼层的预设时间前，根据第一人员特征信息和/或第二人员特征信息，以及分布信息生成提醒信息，以提醒所述电梯内的人员进行对应的位置调整动作。本申请可以提高电梯的运行效率。
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公开(公告)号：CN111390883B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010491041.0
申请日：2020-06-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种复合示教方法、装置和电子设备，通过获取工件加工面的分区信息，所述分区信息包括第一分区的位置信息和第二分区的位置信息；通过拖动示教获取针对工件整个加工面的第一机器人运动轨迹；通过示教器示教获取针对每个第一分区的第二机器人运动轨迹；整合所述第二分区中的第一机器人运动轨迹和所述第二机器人运动轨迹，得到最终的机器人运动轨迹；在机器人的作业场景中既包括简单的使用场景，也包括精度要求高的使用场景的情况下，使用该复合示教方法、装置和电子设备进行示教，既可保证精度要求，也可保证示教效率。
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