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公开(公告)号：CN114347044B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210263470.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及辣椒采摘领域，具体为一种辣椒采摘方法、装置、电子设备及存储介质。该辣椒采摘方法用于条状辣椒的采摘机器人的控制系统，采摘机器人包括双目相机和二指夹爪，包括步骤：通过双目相机获取左侧图像和右侧图像；根据左侧图像，获取所有采摘对象对应的等效中轴线段；根据各个采摘对象对应的等效中轴线段，获取二指夹爪对应各个采摘对象的下爪角度；根据各个采摘对象对应的等效中轴线段，获取二指夹爪对应各个采摘对象的抓取点；控制二指夹爪对各个采摘对象进行采摘。本发明有利于准确控制二指夹爪实现对辣椒的精准采摘，同时还有利于降低采摘过程对辣椒造成损伤的风险。
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公开(公告)号：CN114227676A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111532951.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及果实采摘技术领域，具体为一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质。该果实采摘控制方法应用于采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括采摘臂以及多个收集箱，所述采摘臂上设置有用于测量所采摘果实的重量的重量检测装置，所述果实采摘控制方法包括：获取果实的尺寸信息；控制所述采摘臂采摘所述果实，以获取由所述重量检测装置采集的所述果实的重量信息；根据所述尺寸信息和所述重量信息计算所述果实的密度值；根据所述密度值对所述果实进行归类；根据归类结果，控制所述采摘臂将所述果实放置到对应类别的所述收集箱中。本发明能够在采摘果实的过程中分辨出果实的优劣情况并进行分类放置。
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公开(公告)号：CN113246135B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110618844.2
申请日：2021-06-03
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，通过使机器人末端在至少四个第一位置点之间平移；在各第一位置点处，获取TCP标记物在视觉传感器坐标系的第一坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第一位置；根据第一坐标和第一位置计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的旋转变换矩阵；使机器人末端移动到至少一个第二位置点处；在各第二位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记物在视觉传感器坐标系的第二坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第二位姿；根据第二坐标、第二位姿和旋转变换矩阵，计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的位置变换矩阵；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113352345A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110905934.X
申请日：2021-08-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种快换装置的更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：视觉定位装置，用于获取第一位姿信息和第二位姿信息；主控器，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息分别计算获取机器人侧在空间坐标系中的第一位姿和工具侧在空间坐标系中的第二位姿；所述主控器根据第一位姿和第二位姿控制机器人运动使机器人侧与工具侧法向配对；该系统结合空间坐标系确定机器人侧和工具侧的位姿，以位姿为基础进行机器人侧和工具侧的配对，实现高效快速精准的快换装置对接，完成快换装置的更换过程，提高了机器人快换装置的可复用性，减少了工业机器人应用中人工标定工作量，有利于提高机器人工作效率及工装对接精准度。
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公开(公告)号：CN113246135A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110618844.2
申请日：2021-06-03
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，通过使机器人末端在至少四个第一位置点之间平移；在各第一位置点处，获取TCP标记物在视觉传感器坐标系的第一坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第一位置；根据第一坐标和第一位置计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的旋转变换矩阵；使机器人末端移动到至少一个第二位置点处；在各第二位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记物在视觉传感器坐标系的第二坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第二位姿；根据第二坐标、第二位姿和旋转变换矩阵，计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的位置变换矩阵；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114227676B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111532951.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及果实采摘技术领域，具体为一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质。该果实采摘控制方法应用于采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括采摘臂以及多个收集箱，所述采摘臂上设置有用于测量所采摘果实的重量的重量检测装置，所述果实采摘控制方法包括：获取果实的尺寸信息；控制所述采摘臂采摘所述果实，以获取由所述重量检测装置采集的所述果实的重量信息；根据所述尺寸信息和所述重量信息计算所述果实的密度值；根据所述密度值对所述果实进行归类；根据归类结果，控制所述采摘臂将所述果实放置到对应类别的所述收集箱中。本发明能够在采摘果实的过程中分辨出果实的优劣情况并进行分类放置。
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公开(公告)号：CN114063570A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047655.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/416 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：基于光栅喷涂方法获取工件表面的喷涂路径点坐标；获取相邻两个所述喷涂路径点之间的时间间隔信息；获取约束条件信息；所述约束条件信息包括最大漆膜厚度、最大移动速度和最大加速度；基于所述喷涂路径点坐标、所述时间间隔信息和所述约束条件信息，采用粒子群算法对所述时间间隔信息进行优化，使得目标参数最小；所述目标参数为所述喷涂路径点的漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数。本发明具有喷涂质量好、漆膜厚度均匀的有益效果。
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公开(公告)号：CN113418522B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110978312.X
申请日：2021-08-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质，其中，规划方法包括以下步骤：获取SLAM地图，根据作业需求在SLAM地图上设定AGV跟随路径和导航终点；提取跟随路径，设定道路宽度，并使跟随路径膨胀道路宽度后形成初始虚拟道路，基于初始虚拟道路获取与SLAM地图规格对应的虚拟道路地图；叠加SLAM地图和虚拟道路地图，使虚拟道路地图的初始虚拟道路削减SLAM地图中障碍区域，获取最终虚拟道路；该规划方法基于跟随路径膨胀获取虚拟道路地图中的初始虚拟道路，并将SLAM地图和虚拟道路地图叠加取得可供AGV行驶的最终虚拟道路，利用最终虚拟道路限定AGV的行驶区域以使AGV在有限区域内进行避障导航跟随移动，提高了AGV避障导航的可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN113370221B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110922065.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人TCP标定系统、方法、装置、设备及存储介质，其中，系统包括机器人、靶标、末端工具、视觉传感器、示教基座、主控器，所述主控器控制机器人从两个以上的不同位置移动至所述示教基座顶端，并根据两次以上示教过程中的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息计算获取末端工具相对于机器人法兰的第四位姿信息以进行TCP标定；该系统利用至少两次示教过程产生的位姿信息即可完成TCP标定，从而减少了TCP标定过程中最少示教次数，有效降低工人劳动量，并有效提高测量精度、测量一致性。
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公开(公告)号：CN113459109A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111029472.6
申请日：2021-09-03
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，提供了一种机械臂路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，并获取障碍物位置信息；根据空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，通过运动学逆解算计算关节坐标系下对应的第二起点位姿和第二终点位姿；以每个关节为一个智能体，以关节的角度为智能体的状态集，以{‑θ，θ，0}为智能体的动作集，根据预设的碰撞检测规则和奖惩机制，利用多智能体强化学习算法生成从第二起点位姿到达第二终点位姿的路径；其中，θ为各关节的预设的最小运动步长；从而可避免由空间坐标通过逆运动学解算计算各关节角度而导致的奇异解和多解问题，并保证机械臂运行的平稳性。
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