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公开(公告)号：CN117260502A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311366970.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: B24B27/033 , B24B27/00 , B24B41/00 , B24B41/06
Abstract: 本发明公开了一种船舶钢板表面除锈机，主要包括：底壳，底壳的上下边沿外侧均固定连接有轨道，使除锈装置能够沿轨道往复运动；底壳上、下边沿之间阵列设置有等距离分布的运动辊；底壳的左侧固定连接有安装壳，安装壳的内部设有延伸至底壳内部的驱动组件以及传动组件，驱动组件和传动组件的外表面套设有同一个的同步带。本发明解决了在除锈过程中，需要工人在工作台上拖动板，再使用固定装置对钢板进行固定，由于摩擦力过大，钢板规格不固定，从而导致除锈效率和效果不理想，手工除锈工人劳动强度大，除锈效果差的问题。
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公开(公告)号：CN115120942A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210806714.6
申请日：2022-07-08
Applicant: 大连海事大学
IPC: A63B35/12
Abstract: 本发明提供一种感应式水面水下助航器，涉及海上载人航行技术领域，包括：主体环式装置；喷水推进系统，所述喷水推进系统设置于能源系统后方，所述喷水推进系统用于推动整体助航器前进；感应系统，所述感应系统包括设置于主体环式装置的控制模块、传感器和设置于主体环式装置前方的伸缩式感应探头，所述伸缩式感应探头贴合于使用者腘窝处用以探测使用者双腿上下摆动频率。本发明在使用时可将环式装置固定于使用者的小腿部，通过感应器探测使用者双腿的上下摆动频率来自主启停调速，还具有手动启停和调速的功能，使得使用者在水中能够更加自由便捷的移动。这种设计综合了人体工程学原理，具有结构简单，性能稳定，兼顾舒适灵活、快速便捷等特点。
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公开(公告)号：CN114435565A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210067232.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种无压载式水面水下载人航行器，包括主体外壳，所述主体外壳用于承载喷水推进系统、电子操控系统和可移动电池组，所述主体外壳上设置有驾驶控制台，所述主体外壳设有贯通舱结构体；喷水推进系统，所述喷水推进系统设于所述主体外壳尾部，所述喷水推进系统用于航行器推进和转向；电子操控系统，所述电子操控系统用于所有信息传递、储存、运算和显示；可移动电池组，所述可移动电池组为喷水推进系统和电子操控系统提供能源。本发明针对水下航行特点，特别设有贯通舱结构体，使得在水中航行时，既没有过大阻力，又能保证较小水动升力航行，保证水下航行的垂向稳定性。同时，所述贯通舱出口引入所述喷水推进系统增加进流量，提高推力。
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公开(公告)号：CN113988592A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111247470.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种船舶智能化水平的量化评价方法，涉及船舶评价技术领域，包括如下步骤：S1、采集待评价智能船数据，根据所述待评价智能船数据建立智能船舶评价指标；S2、将所述智能船舶评价指标进行重要性比较，应用层次分析法计算得到智能船舶量化评价第一权重；S3、根据所述智能船舶评价指标，对待评价智能船使用熵权法得到智能船舶量化评价第二权重；S4、将所述智能船舶量化评价第一权重和所述智能船舶量化评价第二权重进行复合，得出综合评价权重。本发明提出了一种智能船舶各项功能指标定量评价时的权重体系，通过评价指标的构建与量化，可以全面直观的判断智能船舶的智能化程度的高低以及是否满足标准。
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公开(公告)号：CN113656894A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110959723.4
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种三体船操纵性回转和Z形运动的直接模拟计算方法，涉及船舶水动力操纵性领域，包括如下步骤：S1：物理建模，收集目标数据，建立三体船光体物理模型和喷水推进物理模型；S2：建立数值模拟计算域，包括数值模拟计算背景域和三体船运动域；S3：设置数值计算模型，设定喷水推进转子转速控制策略、三体船航向控制和喷管旋转控制策略；S4：数值求解计算：数值模拟出三体船回转或Z形操纵的运动轨迹。本发明采用背景域跟随三体船运动域同步运动的技术方案，通过合理的控制策略对航向和喷管旋转进行控制，使得该方法能够模拟船体在六个自由度上的实时拟真运动和精细流场，实现喷水推进船舶的操纵性回转和Z形的直接模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109911130A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910233183.4
申请日：2019-03-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B35/30
Abstract: 本发明提供一种过驳平台用旋转装置。本发明包括：第一转角跳板、第二转角跳板和支撑平台，其中，所述第一转角跳板铰接于船体，船体内设有液压机构，所述液压机构的液压杆连接在所述第一转角跳板的上表面，所述第二转角跳板铰接与第一转角跳板上，第二转角跳板和第一转角跳板以此铰接轴所在铅垂面为轴对称布设，所述支撑机构包括支撑板和固定支撑板的若干加强筋机构。本发明通过第一转角跳板和第二转角跳板的配合，使得跳板与滚装船存在预设角度，改善传统汽车滚装船采用艉直跳板作为艉封跳板，不能进行斜搭的问题，支撑平台可有效增加旋转构件强度，同时，支出的各跳板可收回作为艉封跳板安装在船艉门框上，节省占地面积，也节省了门板的做工。
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公开(公告)号：CN118897548A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410936301.9
申请日：2024-07-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种基于变增益时变滑模的船舶固定时间轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、建立被控船舶的运动数学模型，所述运动数学模型包括运动学方程和动力学方程；S2、基于全局终端滑模和积分滑模技术设计变增益时变滑模函数；S3、基于船舶运动数学模型和变增益时变滑模函数，设计船舶固定时间轨迹跟踪控制器；S4、基于船舶固定时间轨迹跟踪控制器完成船舶固定时间轨迹跟踪控制；本发明通过设计变增益系数，使得控制器的增益随着跟踪误差的改变而改变，当误差较大时，增益系数较大，控制器提供较大的控制力使船舶快速到达目标轨迹，当跟踪误差减小时，控制器的增益会随之减小，从而减小控制力减小能源消耗，提高船舶的工作效率。
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公开(公告)号：CN118672287A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410690594.7
申请日：2024-05-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供了一种混合自适应水下机器人轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、基于运动学方程和动力学方程建立系统运动控制模型；S2、得到非线性模型预测控制器；S3、将非线性模型预测控制器输出的基本控制输入ub输入至L1控制器中，输出得到干扰补偿uL1；将干扰补偿uL1和基本控制输入ub相结合后得到混合自适应控制输入输入至系统运动控制模型中，并考虑未知干扰，系统运动控制模型输出姿态状态至L1控制器和非线性模型预测控制器中进行优化，即时补偿因未知环境干扰和模型参数不确定性导致的跟踪精度误差，最终实现对水下机器人轨迹进行跟踪控制。本发明能够在对水下航行器进行轨迹追踪运动控制时保证全局稳定性。
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公开(公告)号：CN113468658B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110662812.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种船舶风浪中失速系数的直接计算方法，包括S1：建立物理模型；S2：建立CFD数值模拟计算域，将S1建立的裸船体模型、螺旋桨和舵的物理模型导入CFD数值模拟软件，建立CFD数值模拟计算域；S3：设置数值模型，定义S2所述CFD数值模拟计算域各边界条件，确定脉动风速变化规律，确定随机波浪参数和成分波，设定CFD数值求解模型；S4：数值计算，初始化流场及设置，根据S2建立的CFD数值模拟计算域和S3所设置的数值模型，获取随机风浪中船舶速度变化曲线，得到速度降低的平均值，计算出船舶风浪中失速系数。
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公开(公告)号：CN113656894B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110959723.4
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种三体船操纵性回转和Z形运动的直接模拟计算方法，涉及船舶水动力操纵性领域，包括如下步骤：S1：物理建模，收集目标数据，建立三体船光体物理模型和喷水推进物理模型；S2：建立数值模拟计算域，包括数值模拟计算背景域和三体船运动域；S3：设置数值计算模型，设定喷水推进转子转速控制策略、三体船航向控制和喷管旋转控制策略；S4：数值求解计算：数值模拟出三体船回转或Z形操纵的运动轨迹。本发明采用背景域跟随三体船运动域同步运动的技术方案，通过合理的控制策略对航向和喷管旋转进行控制，使得该方法能够模拟船体在六个自由度上的实时拟真运动和精细流场，实现喷水推进船舶的操纵性回转和Z形的直接模拟。
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