公开(公告)号：CN116966381A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310891904.7

申请日：2023-07-20

Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院

Inventor： 韩园 ,  李文献 ,  罗静静 ,  周路延 ,  刘洪君 ,  仪修文 ,  魏玮

IPC: A61M16/04 ,  G06T7/50 ,  G06T19/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明提供一种基于自监督单目深度估计的气管插管机器人自主导航方法，涉及人工智能技术领域，包括采集气道环境图像/视频数据，获取训练数据集，并训练深度估计网络；利用训练好的自监督深度估计网络对由软镜采集到的图像进行深度估计，获取深度图，获得规划区域；根据深度图，在规划区域内按照中心线原则进行路径规划；计算出控制软镜旋转、弯曲和轴向推进的各电机的位置增量，进而生成电机运动轨迹，控制软镜末端位姿变化，实现在气道内推进；不同阶段生成辅助运动补偿信息，完成不同阶段的自动插管，能够实时地对当前镜头所处的环境进行三维表面重构，从而为手术导航提供决策基础，配合气管插管机器人实现手术自动化。