公开(公告)号：CN115144117A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210672467.5

申请日：2022-06-15

Applicant: 复旦大学

Inventor： 罗虎 ,  陈文明 ,  蒋熙琳 ,  黄然 ,  马昕

IPC: G01L5/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/269 ,  B81C1/00 ,  B81B7/02

Abstract: 本发明公开了基于光学的柔性高分辨率多维力触觉传感器，包括：传感层，为弹性透明硅胶材料，用于捕获外界的力学信息；支撑层，为透明硅胶材料，设置在传感层的下方，用于支撑并抬高传感层；LED灯，设置在支撑层的下方，用于为传感器创造均匀光学环境；RGB摄像头，设置在整个传感器的底部中央位置，用于将力学信息转换为光学信息；包裹层，为全黑硅胶层，包裹在传感层的外部，用于隔绝外部光；软件系统，包括神经网络，神经网络用于建立外部力学信息与光学信息之间的对应关系，实现传感器标定。其中，传感层微粒在外部力学刺激下产生运动学信息，并通过RGB摄像头捕获，处理后将其保存为光学信息。经过训练的神经网络将光学信息进行运算得到力学信息。