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公开(公告)号：CN119454400A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411566877.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于下肢康复技术领域，具体涉及一种多体位下肢康复系统以及使用方法。本发明的多体位下肢康复系统包括设置在地面或训练平台上的至少一个下肢训练装置和通过定位连接机构与下肢训练装置定位安装的变换椅装置；变换椅装置中的第一调角组件设置在座板的中间位置，第一调角组件带动座板沿平行于Y轴的座板中间线转动，第二调角组件带动背板沿平行于Y轴的座板边缘线转动。巧妙采用不同安装位置的第一调角组件和第二调角组件来实现站‑坐‑躺三种姿态的变换，不需要较为复杂的支撑和驱动，下肢训练装置和变换椅装置结构轻便、可分开移动，能够适用于家庭型康复的同时，且能保证康复过程中的多位姿变换稳定性。
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公开(公告)号：CN113332097A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN113332097B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN112773661B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN114145964B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111457212.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人。本发明包括小臂支撑组件、球心调正组件、手腕训练组件以及握杆；球心调正组件包括：两个第一调正支链、第二调正支链以及一级动平台；第一调正支链包括：第一驱动模块、滑动块、第一连杆、第二连杆；第二调正支链包括：第二驱动模块、第三连杆、U形块、第四连杆；手腕训练组件包括：二级动平台以及呈圆周阵列安装在一级动平台和二级动平台之间三条主动支链。本发明的球心调正组件采用运动解耦设计，球心调正组件能够实现球心在空间中的位置调正，以适应手腕在康复过程中瞬时转动中心的变化过程，具有良好的人机相容性，有效地提高了运动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114145964A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111457212.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人。本发明包括小臂支撑组件、球心调正组件、手腕训练组件以及握杆；球心调正组件包括：两个第一调正支链、第二调正支链以及一级动平台；第一调正支链包括：第一驱动模块、滑动块、第一连杆、第二连杆；第二调正支链包括：第二驱动模块、第三连杆、U形块、第四连杆；手腕训练组件包括：二级动平台以及呈圆周阵列安装在一级动平台和二级动平台之间三条主动支链。本发明的球心调正组件采用运动解耦设计，球心调正组件能够实现球心在空间中的位置调正，以适应手腕在康复过程中瞬时转动中心的变化过程，具有良好的人机相容性，有效地提高了运动精度。
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公开(公告)号：CN112716751B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011577632.6
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN112773661A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN112716751A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011577632.6
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN119326626A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411566874.3
申请日：2024-11-05
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于下肢康复技术领域，具体涉及一种精准对接的下肢训练系统及其控制方法。本发明的下肢训练系统包括一组用于承载患者的承载平台；下肢康复装置；定位对接装置，设置在承载平台与下肢康复装置之间，用于将下肢康复装置与承载平台对接；定位对接装置包括沿X轴方向设置在地面上的定位轨道、设置在定位轨道上的定位槽、固定安装在定位轨道一侧的后定位板以及滑动卡合在定位轨道一侧的前定位板。本发明的下肢训练系统将下肢康复装置与承载平台能够均以定位对接装置为位置基准，进行定位对接，从而实现下肢康复装置与承载平台的快速、精准对接，以解决现有技术中下肢康复装置与承载平台对接不准确或使用、移动不便的问题。
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