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公开(公告)号：CN116330354B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310540274.9
申请日：2023-05-15
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种防倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法，防倾倒装置包括安装底盘、转动配重单元和转动支撑单元，当将要发生倾倒时，转动配重单元转向与倾斜方向相对的方向，且支撑单元将支撑腿撑开，为其提供额外的支撑力，有效的防止护理机器人在执行护理任务的过程中发生倾倒，保证被护理人以及护理机器人的安全。
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公开(公告)号：CN114670237B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210298337.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种大负载高柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；准双曲面大锥齿轮的内圈通过橡胶弹性联轴器连接有主动锥齿轮，两转轴固定板之间固定连接有横向转轴，横向转轴从主动锥齿轮内圈穿过，且与主动锥齿轮内圈之间具有间隙；驱动输出机构包括从动锥齿轮，从动锥齿轮与两相对设置的主动锥齿轮啮合，横向转轴上固定连接有纵向转轴，从动锥齿轮固定连接在纵向转轴上，本发明利用利用橡胶材料取代日常螺钉对两个齿轮进行固连，打破了刚性连接的传统，进行软连接，实现柔性传动，使该机器人关节具有高柔性的特点。
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公开(公告)号：CN114010190B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111137514.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于护理机器人用采血针带结构，涉及机械技术领域。本发明包括安装机构、转动机构和针带机构；转动机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于转动机构顶部且两者之间套接。本发明通过主齿轮与半圆齿轮之间相啮合，使得驱动组件在固定组件内部做间断性的转动，实现了取针过程的自动化，同时间断性的转动为护理机器人的取针过程提供了方便性，提高了效率；通过转动齿轮带动圆柱齿轮条在滑孔中滑动，使得铰接配合的第二铰接杆和第一铰接杆发生角度变化，使得针带机构中的采血针组件从针带组件上分离并进入固定组件内底部，实现了采血针带的回收利用。
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公开(公告)号：CN114010190A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111137514.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于护理机器人用采血针带结构，涉及机械技术领域。本发明包括安装机构、转动机构和针带机构；转动机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于转动机构顶部且两者之间套接。本发明通过主齿轮与半圆齿轮之间相啮合，使得驱动组件在固定组件内部做间断性的转动，实现了取针过程的自动化，同时间断性的转动为护理机器人的取针过程提供了方便性，提高了效率；通过转动齿轮带动圆柱齿轮条在滑孔中滑动，使得铰接配合的第二铰接杆和第一铰接杆发生角度变化，使得针带机构中的采血针组件从针带组件上分离并进入固定组件内底部，实现了采血针带的回收利用。
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公开(公告)号：CN113952140A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111135575.0
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及智能型医疗机器人领域，具体公开了一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人,包括车体，车体的顶端连接有第一液压缸，第一液压缸的伸缩端连接有支架，支架上滑动连接有第二液压缸，第二液压缸的伸缩端连接有起重部，起重部包括壳体、折叠部以及与折叠部连接的气泵，壳体内设置有气囊，壳体的一端设置有与气囊连通的管体，折叠部的底端设置有气孔，气孔处设置有调节阀，本发明气泵通过气泵对气囊以及折叠部内部充气，气囊体积膨胀后能够将折叠部顶出壳体，折叠部充气后整体伸展开来并逐渐形成板状，打开调节阀，气体从气孔内喷出能够使得起重部悬浮，大大地减少了第一液压缸以及第二液压缸的压力，提高了搬运病人的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116330354A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310540274.9
申请日：2023-05-15
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种防倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法，防倾倒装置包括安装底盘、转动配重单元和转动支撑单元，当将要发生倾倒时，转动配重单元转向与倾斜方向相对的方向，且支撑单元将支撑腿撑开，为其提供额外的支撑力，有效的防止护理机器人在执行护理任务的过程中发生倾倒，保证被护理人以及护理机器人的安全。
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公开(公告)号：CN114670237A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210298337.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种大负载高柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；准双曲面大锥齿轮的内圈通过橡胶弹性联轴器连接有主动锥齿轮，两转轴固定板之间固定连接有横向转轴，横向转轴从主动锥齿轮内圈穿过，且与主动锥齿轮内圈之间具有间隙；驱动输出机构包括从动锥齿轮，从动锥齿轮与两相对设置的主动锥齿轮啮合，横向转轴上固定连接有纵向转轴，从动锥齿轮固定连接在纵向转轴上，本发明利用利用橡胶材料取代日常螺钉对两个齿轮进行固连，打破了刚性连接的传统，进行软连接，实现柔性传动，使该机器人关节具有高柔性的特点。
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公开(公告)号：CN113952140B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111135575.0
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及智能型医疗机器人领域，具体公开了一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人,包括车体，车体的顶端连接有第一液压缸，第一液压缸的伸缩端连接有支架，支架上滑动连接有第二液压缸，第二液压缸的伸缩端连接有起重部，起重部包括壳体、折叠部以及与折叠部连接的气泵，壳体内设置有气囊，壳体的一端设置有与气囊连通的管体，折叠部的底端设置有气孔，气孔处设置有调节阀，本发明气泵通过气泵对气囊以及折叠部内部充气，气囊体积膨胀后能够将折叠部顶出壳体，折叠部充气后整体伸展开来并逐渐形成板状，打开调节阀，气体从气孔内喷出能够使得起重部悬浮，大大地减少了第一液压缸以及第二液压缸的压力，提高了搬运病人的效率。
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公开(公告)号：CN114670238A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210361782.6
申请日：2022-04-07
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明为一种具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节，该机器人关节包括柔性触觉传感器、关节控制腔体、关节腔体、关节机械传动部分、关节回转体，关节控制腔体、关节腔体、关节回转体形成表面光滑的圆柱体，关节机械传动部分一部分位于关节腔体的空腔内，一部分位于关节腔体、关节回转体之间的空间内，柔性触觉传感器贴附在关节控制腔体、关节腔体的外表面；关节机械传动部分为差动结构，差动结构的输出能够带动关节回转体实现两个相互垂直的旋转自由度。本发明整体机构外形圆滑，为一个高集成化的模组，可单独使用，也可与其他组件或相同几个模组进行配合使用，光滑的关节结构外表面可以贴附触觉传感器从而提高人机交互的能力。
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公开(公告)号：CN217414062U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202220659684.6
申请日：2022-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本实用新型属于服务机器人技术领域，具体涉及一种柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；橡胶弹性联轴器通过其内圈和外圈的齿形与主动锥齿轮和准双曲面大锥齿轮连接，两转轴固定板之间固定连接有横向转轴，横向转轴从主动锥齿轮内圈穿过，且与主动锥齿轮内圈之间具有间隙；驱动输出机构包括从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，横向转轴上固定连接有纵向转轴，从动锥齿轮固定连接在纵向转轴上，本实用新型通过弹性橡胶连轴器的齿形连接两个同轴转动的齿轮，打破了刚性连接的传统，进行软连接，实现柔性传动，使该机器人关节具有高柔性的特点。
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