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公开(公告)号：CN110196049A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910449206.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统硬故障检测与隔离的方法，属于捷联惯导系统领域技术领域。本发明利用冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据建立惯性器件误差模型，设计了一种基于广义似然比、卡尔曼滤波与线性估计思想相结合的故障检测与隔离方法，对发生硬故障的惯导系统进行检测；利用线性估计方法处理数据，得到故障时刻惯性器件预测值，并比较每组惯性器件预测值与输出值差值，定位并隔离故障惯性器件。本发明可在动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统单个惯性器件发生硬故障时，保障捷联惯导系统的可靠性。
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