公开(公告)号：CN114426087A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202210005196.8

申请日：2022-01-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩凤磊 ,  张嘉伟 ,  李晗生 ,  曹强 ,  赵毅铭 ,  赵望源 ,  钟贻 ,  刘靖 ,  聂英钊 ,  彭潇 ,  吴禹良

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08

Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种潜水跟拍水下机器人。本发明包括两个水平螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器、观测舱和壳体、电池支架；壳体内安装有阳极氧化铝型材作做的骨架，壳体加工有左右涵道，两个水平螺旋桨推进器安装在涵道内，并固定在骨架上，垂直螺旋桨推进器位于壳体中部，并固定在骨架上，壳体顶部和底部设有通孔模块，垂直螺旋桨推进器与通孔模块相通，电池支架位于壳体内部后侧底部，并固定在骨架上，观测舱安装在壳体前端，并固定在骨架上。本发明封闭且经过水动力优化的机器人封闭外壳能有有效的减少机器人的阻力，并保证三个推进器控制下机器人的稳定性和操纵性，减少了机器人的能耗。