公开(公告)号：CN105869193A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610200682.X

申请日：2016-03-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  陈建 ,  周佳加 ,  张勋 ,  姜岸佐 ,  王璐 ,  邓南明

IPC: G06T11/00 ,  G06T11/40 ,  G06T3/40 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06T11/001 ,  G06T3/4038 ,  G06T11/40 ,  G06T2200/32 ,  G06T2207/20221

Abstract: 基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读方法，涉及基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读技术。本发明是为了解决现有方法判断错误率高的问题。本发明首先根据UUV记录的航速信息、航向信息、横摇信息及它们对应的经纬度信息，将各信息按两采样点之间的距离分成不同的区域块。然后将航速信息、航向信息和横摇信息量化为不同的色彩级，并将相应的颜色填充至相应的区域块中，形成不同颜色深度的色彩图像；最后将原始侧扫声纳图像进行分割，并将上述色彩图像处理后插入到分割后的侧扫声纳图像当中，实现航速图、航向图、横摇图与侧扫声纳图的融合，达到辅助判读的目的。

公开(公告)号：CN105758405B

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201610141644.1

申请日：2016-03-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  邓南明 ,  周佳加 ,  罗朋飞

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法，本发明涉及适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法。本发明的目的是为了解决现有UUV回收受海况影响大，通信声呐数据传输受海洋环境影响大，通信不稳定，无法完全接收母船发送的所有位置信息，而且海洋地理情况复杂的问题。一、定义第四级航迹规划；定义第三级航迹规划；第二级航迹规划；定义第一级航迹规划；二、当第一级存在，输出第一级航迹规划的结果；当第一级无航迹输出，第二级输出航迹时，输出第二级航迹规划结果；当一、二级均无航迹输出，第三级航迹规划有输出，输出第三级航迹规划结果；否则输出第四级航迹规划结果。本发明应用于UUV跟踪母船航迹规划领域。

公开(公告)号：CN105869193B

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201610200682.X

申请日：2016-03-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  陈建 ,  周佳加 ,  张勋 ,  姜岸佐 ,  王璐 ,  邓南明

IPC: G06T11/00 ,  G06T11/40 ,  G06T3/40 ,  G06T7/12

Abstract: 基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读方法，涉及基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读技术。本发明是为了解决现有方法判断错误率高的问题。本发明首先根据UUV记录的航速信息、航向信息、横摇信息及它们对应的经纬度信息，将各信息按两采样点之间的距离分成不同的区域块。然后将航速信息、航向信息和横摇信息量化为不同的色彩级，并将相应的颜色填充至相应的区域块中，形成不同颜色深度的色彩图像；最后将原始侧扫声纳图像进行分割，并将上述色彩图像处理后插入到分割后的侧扫声纳图像当中，实现航速图、航向图、横摇图与侧扫声纳图的融合，达到辅助判读的目的。

公开(公告)号：CN105758405A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610141644.1

申请日：2016-03-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  邓南明 ,  周佳加 ,  罗朋飞

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/203

Abstract: 一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法，本发明涉及适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法。本发明的目的是为了解决现有UUV回收受海况影响大，通信声呐数据传输受海洋环境影响大，通信不稳定，无法完全接收母船发送的所有位置信息，而且海洋地理情况复杂的问题。一、定义第四级航迹规划；定义第三级航迹规划；第二级航迹规划；定义第一级航迹规划；二、当第一级存在，输出第一级航迹规划的结果；当第一级无航迹输出，第二级输出航迹时，输出第二级航迹规划结果；当一、二级均无航迹输出，第三级航迹规划有输出，输出第三级航迹规划结果；否则输出第四级航迹规划结果。本发明应用于UUV跟踪母船航迹规划领域。