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公开(公告)号：CN101773401B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201010032427.1
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种外科手术机器人多自由度手指。由指尖夹持机构、关节驱动机构、旋转关节构成；指尖夹持机构由两个指尖、两根传动绳、连接轴、长套管组成，指尖上带有轮槽；关节驱动机构包括支撑架，支撑架的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴，支撑架上安装两个驱动电机，每个驱动电机的轴上都安装有驱动轮，指尖夹持机构的传动绳套在驱动轮上来驱动指尖上的轮槽；所述旋转关节包括电机套、安装在电机套中的旋转电机，关节驱动机构中的支撑架的阶梯轴通过其上设置的轴承置于电机套中并与旋转电机的轴连接来传递扭矩。本发明具有俯仰、自转、夹持自由度，灵活性好，手术开口较小，较大的减轻病人痛苦。
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公开(公告)号：CN100553583C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064718.1
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微创外科手术用手动微机械手。主要由指尖夹持机构、连接管、预紧套、传动和转换装置、壳体组成；指尖夹持机构包括两个指尖；连接管上设置有预紧轴；传动和转换装置包括底座板，安装在底座板上的两个传动轮悬臂轴、一个旋转和转换按钮，传动轮悬臂轴上设置有传动轮、小齿轮，旋转和转换按钮上安装大齿轮，带有导向槽的齿条套在大齿轮上的轴上，齿条与连杆铰接，连杆与扳手铰接，扳手上设置有扳手转轴。本发明设计的微创外科手术用手动微机械手，不仅具有开合自由度，而且具有俯仰自由度，极大的满足了手术对手术可达空间的需要。并且根据人机工程学的设计，利用了手腕部的旋转自由度，从而使本发明更具实用性。
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公开(公告)号：CN101773401A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010032427.1
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种外科手术机器人多自由度手指。由指尖夹持机构、关节驱动机构、旋转关节构成；指尖夹持机构由两个指尖、两根传动绳、连接轴、长套管组成，指尖上带有轮槽；关节驱动机构包括支撑架，支撑架的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴，支撑架上安装两个驱动电机，每个驱动电机的轴上都安装有驱动轮，指尖夹持机构的传动绳套在驱动轮上来驱动指尖上的轮槽；所述旋转关节包括电机套、安装在电机套中的旋转电机，关节驱动机构中的支撑架的阶梯轴通过其上设置的轴承置于电机套中并与旋转电机的轴连接来传递扭矩。本发明具有俯仰、自转、夹持自由度，灵活性好，手术开口较小，较大的减轻病人痛苦。
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公开(公告)号：CN101292902A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064718.1
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微创外科手术用手动微机械手。主要由指尖夹持机构、连接管、预紧套、传动和转换装置、壳体组成；指尖夹持机构包括两个指尖；连接管上设置有预紧轴；传动和转换装置包括底座板，安装在底座板上的两个传动轮悬臂轴、一个旋转和转换按钮，传动轮悬臂轴上设置有传动轮、小齿轮，旋转和转换按钮上安装大齿轮，带有导向槽的齿条套在大齿轮上的轴上，齿条与连杆铰接，连杆与扳手铰接，扳手上设置有扳手转轴。本发明设计的微创外科手术用手动微机械手，不仅具有开合自由度，而且具有俯仰自由度，极大的满足了手术对手术可达空间的需要。并且根据人机工程学的设计，利用了手腕部的旋转自由度，从而使本发明更具实用性。
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