-
公开(公告)号：CN116559780A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310345916.X
申请日：2023-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式网络的UUV自定位方法，在定位区域内呈正方形布置四个位置已知，深度一致的四个浮标，待测节点分别接收四个潜标发射的信号，利用改进广义互相关时延估计算法估计出不同潜标与待测节点的距离差，使用双曲面交汇模型建立位置方程组并求解，首先使用Chan算法得到Chan算法粗估计值，然后以Chan算法粗估计坐标为Taylor展开算法初值进行Taylor展开，设置门限值ε，直到ε>||δx|+|δy||时停止迭代，其中为误差的加权最小二乘解，此刻得到的P0|n(x0|1,y0|1,z)即为待测节点位置估计值。本发明有效增加了时延估计准确度和定位精度并减少了计算复杂度。
Search Results
1
records
(took 0.02 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
