公开(公告)号：CN118443017A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410512557.7

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张智 ,  李威翰 ,  王立鹏 ,  尚晓兵 ,  王伟 ,  姜立超 ,  周文涛 ,  袁东辉 ,  范真尧

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于线障碍势场法的无人船多航行路线的自主规划方法及系统，属于无人船路径规划技术领域。为了解决现有人工势场法中障碍的势场函数模型过于简单，且只能生成一条路径的问题。包括搭建线性障碍数学模型，判断有旋力场在二维平面对无人船产生力的方向，求解线性障碍势能函数，最终迭代多解无人船路径。本发明提出一种二维平面上的线性障碍模型，该力场模型为有旋场，相较于无旋场具有更丰富的物理特性和应用潜力；同时利用无旋力场的积分与路径无关的特性，求解出该线性障碍的势场函数；本发明可借助线性障碍的优势，通过对点障碍的迭代生成多条不同的路径。