公开(公告)号：CN116278551A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310343997.X

申请日：2023-03-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘畅 ,  肖宇杰 ,  黄琮昱 ,  葛庭瑄 ,  王震 ,  邢会明

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明实施例公开了一种两栖机器人腿摆动机构，所述摆动机构包括：滑轨、水平支架、水平舵机、齿轮组，所述滑轨内侧带有导轨内齿；所述滑轨固定连接于两栖机器人主体下方；所述水平支架一端转动连接于两栖机器人主体下方近机器人的中心轴位置，另一端滑动连接于所述滑轨上，且其另一端的末端与机器人腿部固定连接；所述水平舵机与所述水平支架固定连接，且其输出作用于所述齿轮组；所述齿轮组与所述导轨内齿啮合。本发明采用齿轮滑轨式摆动机构，通过齿轮啮合的传动方式，可提高机器人腿摆动输出的稳定性，并避免舵机损坏，由此可大大提高两栖机器人在近滩环境的爬行能力。

公开(公告)号：CN220054113U

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202321137002.6

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 肖宇杰 ,  刘畅 ,  黄琮昱 ,  葛庭瑄 ,  王震 ,  魏韵颖 ,  邢会明

IPC: B63H11/01 ,  B63H11/103 ,  B63H11/107 ,  B63H11/00 ,  B63G8/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型实施例公开了一种仿生机器人喷水式足端机构，所述喷水式足端机构包括导管部和电机部，所述电机部沿所述导管部的轴线固定连接于所述导管部内；所述导管部由喷水口、进水导流格栅、电机固定外壳依次固定连接构成；所述电机部由螺旋桨、电机构成，所述螺旋桨固定连接于所述电机上，受所述电机驱动而转动；所述进水导流格栅是所述螺旋桨外围安装的带侧面镂空的套筒，所述进水导流格栅的镂空部作为喷水式足端机构的进水口，所述喷水口作为喷水式足端机构的出水口。本实用新型采用进水导流格栅作为进水口，既可在进水的同时不过多抑制推力，又可以起到对电机部的内部水流的导流作用，以提高推进效率。