公开(公告)号：CN103895846B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410083129.3

申请日：2014-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  王奥博 ,  陈云赛 ,  王骁冰 ,  王子豪 ,  姜言清 ,  李一鸣 ,  陈鹏云 ,  王磊峰

IPC: B63G8/14 ,  B63C11/52

CPC classification number: B63G8/22

Abstract: 本发明提供的是一种用于飞翼式水下滑翔机的姿态控制装置及控制方法。包括泵站舱、四个调节液舱，每个调节液舱的上下开有通孔，四个调节液舱呈“十”字形布置，相对的两个调节液舱上端的通孔通过管路相连通，每个调节液舱下端的通孔通过管路与泵站舱相连，每个调节液舱下端与泵站舱相连的管路上均设置电磁阀即包括四个电磁阀。本发明的采用液体作为重心调节的介质，通过管路将各个部分进行连接，能够使舱室的布置灵活。同时，由于液体的连续性，使得调节的控制精度高。另外，由于各个舱室之间相对独立，方便维修以及设备的更新升级。

公开(公告)号：CN103569335A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310563399.X

申请日：2013-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  王子豪 ,  王奥博 ,  董焰 ,  郝红彬 ,  王骁冰 ,  徐莹

IPC: B63G8/22

Abstract: 本发明的目的在于提供一种滑翔式潜水器用重量调节装置，包括连通管、水密外壳以及安装在水密外壳内的皮囊、步进电机、移动压块、固定压块和丝杠，步进电机连接并驱动丝杠，丝杠与螺母相配合、安装在移动压块里，固定压块位于移动压块的上方并与水密外壳内壁固定，皮囊位于移动压块和固定压块之间，连通管穿过水密外壳并连通皮囊与外界，移动压块和固定压块的外形与皮囊的外形相适应，步进电机驱动丝杠进而驱动移动压块移动，使得移动压块和固定压块共同挤压皮囊或收缩，从而控制皮囊的体积。本发明结构设计紧凑，成本低，可以调节滑翔式潜水器的重力与浮力差，驱动滑翔式潜水器的上浮或下潜，适用于小调节量、小潜深的滑翔式潜水器。

公开(公告)号：CN103895846A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410083129.3

申请日：2014-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  王奥博 ,  陈云赛 ,  王骁冰 ,  王子豪 ,  姜言清 ,  李一鸣 ,  陈鹏云 ,  王磊峰

IPC: B63G8/14 ,  B63C11/52

CPC classification number: B63G8/22

Abstract: 本发明提供的是一种用于飞翼式水下滑翔机的姿态控制装置及控制方法。包括泵站舱、四个调节液舱，每个调节液舱的上下开有通孔，四个调节液舱呈“十”字形布置，相对的两个调节液舱上端的通孔通过管路相连通，每个调节液舱下端的通孔通过管路与泵站舱相连，每个调节液舱下端与泵站舱相连的管路上均设置电磁阀即包括四个电磁阀。本发明的采用液体作为重心调节的介质，通过管路将各个部分进行连接，能够使舱室的布置灵活。同时，由于液体的连续性，使得调节的控制精度高。另外，由于各个舱室之间相对独立，方便维修以及设备的更新升级。