公开(公告)号：CN110940985B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN201911284544.4

申请日：2019-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  张强 ,  王莹莹 ,  管凤旭 ,  陈涛 ,  李本银

IPC: G01S15/02 ,  G01S15/87 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种多UUV跟踪围捕系统及围捕方法，包括四艘同构UUV；每艘UUV由感知模块、通信模块、行为控制模块、协作规划模块、协调控制模块组成。感知模块对自身状态和水下环境进行联系检测；协作规划模块根据通信模块接收其他UUV状态和目标状态做出任务规划；协调控制模块根据协作规划模块输出给予每个UUV期望的控制输入，形成正四面体型编队精确监控闯入目标的行为，根据分布式一致性算法对目标进行跟踪围捕。本发明实现多UUV目标跟踪围捕，能够对跟踪目标的精确定位，并根据跟踪精度自主形成期望跟踪队形；当水下通信不畅有延时或丢失时，多UUV根据所接收不完整的状态信息可对目标进行跟踪围捕。

公开(公告)号：CN118822061A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410794913.9

申请日：2024-06-19

Applicant: 中国石油大学(北京) ,  中国石油大学(华东) ,  哈尔滨工程大学 ,  威飞海洋装备制造有限公司

Inventor： 王莹莹 ,  同武军 ,  徐越 ,  王刚 ,  林杨清 ,  蔡宝平 ,  隋中斐 ,  王宝富 ,  贾鹏 ,  于小涛 ,  李育房 ,  靳如龙 ,  孙海波 ,  李兴业 ,  韩俊杰

IPC: G06Q10/047 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明涉及一种用于水下生产系统布局优化路径的智能避障规划方法，包括：导入平面内障碍区域点集、路径起始点S和路径终点T；将障碍区域点集初始化为n个互不相交的凸多边形的障碍区；判断路径起始点S和路径终点T是否在障碍区内，如果是，则结束路径规划，否则进入下一步；计算得到任意两顶点之间的距离；基于计算得到的顶点之间的距离，生成凸多边形顶点之间的避障距离矩阵D0；基于避障距离矩阵D0，得到路径起始点S和路径终点T之间的避障距离矩阵D；基于避障距离矩阵D和Dijkstra算法，得到路径起始点S和路径终点T的最短路径和路径长度。本发明能够极大地提高避障的效率，大幅度降低海洋油气田的开发成本。

公开(公告)号：CN118746780A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410844627.9

申请日：2024-06-27

Applicant: 中国石油大学(北京) ,  哈尔滨工程大学 ,  威飞海洋装备制造有限公司

Inventor： 李育房 ,  王莹莹 ,  王刚 ,  隋中斐 ,  孙海波 ,  于小涛 ,  孔伟 ,  王震 ,  贾鹏 ,  林泽庆 ,  余浩 ,  韦琦 ,  沈国安

IPC: G01R31/69 ,  G01R27/02 ,  G01R31/00 ,  G01R31/12 ,  G01R1/02 ,  G01M3/40 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明涉及一种深海水下连接器综合性能实验装置，装置包括压力舱，所述压力舱内设置有上支撑板和下支撑板，所述下支撑板上安装有液压缸；水下插拔连接器，包括公插头和母插头，所述母插头安装在所述上支撑板的下端面，所述公插头与所述液压缸连接；电力系统，包括控制器以及与所述控制器电连接的压力变送器、无纸记录仪和电气性能测试仪器，所述压力变送器设置于所述压力舱上并与所述无纸记录仪连接，所述电气性能测试仪器亦与所述压力舱连接；液压系统，包括所述液压缸和压力泵，所述压力泵用于对所述压力舱施加压力。该装置可对检验插拔连接器的分离状态密封性、插合状态密封性、插拔力、插拔次数以及电气性能进行测试研究。

公开(公告)号：CN110940985A

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201911284544.4

申请日：2019-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  张强 ,  王莹莹 ,  管凤旭 ,  陈涛 ,  李本银

IPC: G01S15/02 ,  G01S15/87 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种多UUV跟踪围捕系统及围捕方法，包括四艘同构UUV；每艘UUV由感知模块、通信模块、行为控制模块、协作规划模块、协调控制模块组成。感知模块对自身状态和水下环境进行联系检测；协作规划模块根据通信模块接收其他UUV状态和目标状态做出任务规划；协调控制模块根据协作规划模块输出给予每个UUV期望的控制输入，形成正四面体型编队精确监控闯入目标的行为，根据分布式一致性算法对目标进行跟踪围捕。本发明实现多UUV目标跟踪围捕，能够对跟踪目标的精确定位，并根据跟踪精度自主形成期望跟踪队形；当水下通信不畅有延时或丢失时，多UUV根据所接收不完整的状态信息可对目标进行跟踪围捕。

公开(公告)号：CN112071181A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010978082.2

申请日：2020-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王辉 ,  吕淑平 ,  王显峰 ,  王莹莹

IPC: G09B25/00 ,  G09B9/00

Abstract: 本发明提供一种一种高压湿式条件下的海洋仪器控制电路实验教学系统，包括密封舱、注油系统、温度控制系统、数据输出接口、上位机数据接收系统、数据分析及管理系统六部分。本发明提供了一种能够模拟海洋高压、温度条件下控制系统工作环境，着重进行海洋高压环境下电子电路试验环境模拟的试验教学系统装置，同现在大型海洋高压试验装备相比，本发明具有小巧便携、成本低，能够进行小型电子电路、小型仪器高压试验测试工作，本发明具有试验分析功能，能够智能化分析上传的设备数据，确定那种器件面临高压环境下损坏风险，本发明遵循人机设计原则，使设备使用方便。