公开(公告)号：CN104635773B

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201510016643.X

申请日：2015-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  王海英 ,  赵强 ,  张赞 ,  杨云龙 ,  迟岑 ,  刘佳

IPC: G05D13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法，包括以下步骤：采集船舶的位置和艏向；利用改进强跟踪滤波状态观测器滤除掉船舶位置和艏向中噪声部分，得到满足精度要求的船舶位置和艏向估计值发送给PID控制器；PID控制器根据船舶位置和艏向期望值和接收到的信息，输出控制力和力矩，控制船舶运动。本发明在外界干扰发生突变的情况下跟踪滤波效果更好，本发明能够提高船舶的稳定性。

公开(公告)号：CN104635773A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510016643.X

申请日：2015-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  王海英 ,  赵强 ,  张赞 ,  杨云龙 ,  迟岑 ,  刘佳

IPC: G05D13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法，包括以下步骤：采集船舶的位置和艏向；利用改进强跟踪滤波状态观测器滤除掉船舶位置和艏向中噪声部分，得到满足精度要求的船舶位置和艏向估计值发送给PID控制器；PID控制器根据船舶位置和艏向期望值和接收到的信息，输出控制力和力矩，控制船舶运动。本发明在外界干扰发生突变的情况下跟踪滤波效果更好，本发明能够提高船舶的稳定性。