公开(公告)号：CN116242369A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310298754.9

申请日：2023-03-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  褚帅 ,  王文娜 ,  阎淑雅 ,  周易鹏

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/20 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明公开了一种模型不确定性下的用于航天器姿态估计的鲁棒滤波方法，包括步骤1、采集航天器运行时星敏感器和陀螺的输出数据，将其作为量测量；步骤2、建立具有乘法噪声、未知量测干扰和相关噪声的航天器姿态估计系统模型；步骤3、假设k时的状态估计值为误差方差上界为Ωk|k‑1，计算得到预测增益Jk，根据Jk得到一步预测估计和预测误差方差上界Ωk+1|k；步骤4、根据预测误差方差上界Ωk+1|k计算得到滤波增益Kk+1，根据Kk+1得到状态估计和误差方差上界Ωk+1|k+1；步骤5、判断是否达到设定的系统运行时间N，若k＝N，则姿态估计完成，输出估计结果若k

公开(公告)号：CN115752483A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211526391.1

申请日：2022-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  褚帅 ,  王文娜 ,  阎淑雅 ,  周易鹏

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/20 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明的目的在于提供一种自适应鲁棒容积卡尔曼滤波航天器姿态估计新方法，包括如下步骤：应用航天器运行过程中星敏感器和陀螺的输出数据，将其作为量测量；选取四元数用作姿态描述参数，并建立基于四元数的星敏感器和陀螺的非线性姿态估计系统模型；基于MCC建立非线性回归模型，提出基于MCC的代价函数；基于新息序列和残差序列推导自适应衰落因子，根据自适应衰落因子对过程噪声进行校正，从而调节过程噪声统计信息不足对系统带来的影响；将得到的鲁棒滤波器及自适应因子代入容积卡尔曼滤波器框架中。本发明解决了噪声非高斯的问题，用于推导鲁棒滤波器的代价函数中常用的高斯核函数用柯西核函数进行替代，可以防止在算法运行过程中出现奇异矩阵。