公开(公告)号：CN115056953B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210872056.0

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢会明 ,  闫奕泽 ,  王信然 ,  黄淙昱 ,  刘畅 ,  孙卓为 ,  齐兴宇 ,  吴华烨

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明提出一种变刚度仿生鳍式推进机构，用作仿生鳍式推进机器人的前肢机构，所述推进机构包括变刚度柔性前肢水翼，所述前肢水翼的远端为多关节水翼，近端为刚度调节机构；所述刚度调节机构包括依次连接的刚度调节器、弹簧牵引绳、弹簧、多关节水翼牵引绳，多关节水翼牵引绳的远端连接所述多关节水翼。其中，弹簧本身具有一定的弹性，可对多关节水翼形成柔性连接，此外，可通过刚度调节器主动拉伸弹簧，改变弹簧的长度并进一步改变被弹性牵引的多关节水翼的刚度。如此设计，可在机器人的滑翔模式、扑翼划水模式、爬行模式下自由切换水翼刚度，以适应不同模式的需求。

公开(公告)号：CN115056953A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210872056.0

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢会明 ,  闫奕泽 ,  王信然 ,  黄淙昱 ,  刘畅 ,  孙卓为 ,  齐兴宇 ,  吴华烨

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明提出一种变刚度仿生鳍式推进机构，用作仿生鳍式推进机器人的前肢机构，所述推进机构包括变刚度柔性前肢水翼，所述前肢水翼的远端为多关节水翼，近端为刚度调节机构；所述刚度调节机构包括依次连接的刚度调节器、弹簧牵引绳、弹簧、多关节水翼牵引绳，多关节水翼牵引绳的远端连接所述多关节水翼。其中，弹簧本身具有一定的弹性，可对多关节水翼形成柔性连接，此外，可通过刚度调节器主动拉伸弹簧，改变弹簧的长度并进一步改变被弹性牵引的多关节水翼的刚度。如此设计，可在机器人的滑翔模式、扑翼划水模式、爬行模式下自由切换水翼刚度，以适应不同模式的需求。