公开(公告)号：CN117850424B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202410002726.2

申请日：2024-01-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  陈展翱 ,  陈哲 ,  王卓 ,  许艺瀚 ,  方博 ,  赵梦含 ,  熊程坤 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种考虑输入饱和的多USV事件触发误差约束控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决现有的控制方法无法有效应对多无人艇航行过程中的状态变化的问题，以及针对多无人艇编队控制时存在偏离较大的问题。本发明首先针对多USV协同控制过程中存在的模型不确定性、环境干扰以及输入饱和问题建立USV的运动学和动力学方程，并针对USV的执行机构采用平滑双曲正切函数逼近饱和函数，然后构建饱和输入估计模型并对运动学和动力学方程进行变换，采用神经网络逼近USV的未知非线性fi，设计事件触发机制，进而基于BLF方法设计多USV分布式事件触发误差约束控制器，进而实现多USV事件触发误差约束控制。

公开(公告)号：CN117850424A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410002726.2

申请日：2024-01-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  陈展翱 ,  陈哲 ,  王卓 ,  许艺瀚 ,  方博 ,  赵梦含 ,  熊程坤 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种考虑输入饱和的多USV事件触发误差约束控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决现有的控制方法无法有效应对多无人艇航行过程中的状态变化的问题，以及针对多无人艇编队控制时存在偏离较大的问题。本发明首先针对多USV协同控制过程中存在的模型不确定性、环境干扰以及输入饱和问题建立USV的运动学和动力学方程，并针对USV的执行机构采用平滑双曲正切函数逼近饱和函数，然后构建饱和输入估计模型并对运动学和动力学方程进行变换，采用神经网络逼近USV的未知非线性fi，设计事件触发机制，进而基于BLF方法设计多USV分布式事件触发误差约束控制器，进而实现多USV事件触发误差约束控制。