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公开(公告)号：CN114924480A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210177710.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了船舶航向跟踪自适应控制方法，将微分跟踪器与模型参考自适应控制结合，设计了微分跟踪模型参考自适应控制方法，使船舶可以以恒定角速度转向，以李雅普诺夫函数保证航向和角速度信号跟踪的收敛性；同时考虑到船舶在航向保持过程中要求较高航向控制精度的同时降低操舵能耗，设计高斯自适应线性二次型最优控制器，可以在较低的操舵能耗下达到更高的航向控制精度。使用船舶半实物仿真平台的多种海况和船型，对分别嵌入两种控制算法的自适应舵软件进行了控制性能对比测试，验证了两种控制器的稳定性。性能指标结果表明，微分跟踪模型参考自适应控制器具有更好的转向控制性能，自适应线性二次型高斯最优控制器具有更好的航向保持性能。
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