公开(公告)号：CN101870106B

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201010186697.8

申请日：2010-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  张群 ,  郭钽 ,  刘少智 ,  胡亮 ,  李成松 ,  李申晨

IPC: B25J9/16 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明的目的在于提供自动跟随平衡系统。本发明包括连接在被夹持物体两端的自动机器人和手动机器人；自动机器人包括自动车底盘、自动车升降杆、自动车俯仰转轴、自动车夹持手部，自动车升降杆安装在自动车底盘上，自动车夹持手部通过自动车俯仰转轴安装在自动车升降杆上；手动机器人包括手动机器人手部、倾角传感器、倾角传感器安装盒、手动机器人俯仰转轴、手动车升降杆和手动车底盘，手动车升降杆安装在手动车底盘上，倾角传感器安装在倾角传感器倾角安装盒中，传感器安装盒固定在手动机器人手部，手动机器人手部通过手动机器人俯仰转轴安装在手动车升降杆上。本发明能动态测量被搬运物体的倾斜角度，测量效果较好。

公开(公告)号：CN101870309A

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN201010172948.7

申请日：2010-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  张群 ,  刘少智 ,  郭钽 ,  李成松 ,  李申晨 ,  胡亮 ,  秦耀昌

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明的目的在于提供带举架全方位移动平台。本发明包括底盘、轮和驱动电机，其特征是：还包括后举架、摆杆、蜗轮蜗杆、升降滑道和定向驱动轮，轮安装在底盘下方，升降滑道安装在底盘上，摆杆的一端通过蜗轮蜗杆安装在升降滑道上、另一端和后举架相连，后举架的两端分别安装定向驱动轮，在轮和定向驱动轮处分别安装驱动电机。本发明带举架全方位移动平台移动灵活，具备了翻越坡面等障碍物的功能，拓展了作业范围和工作环境。

公开(公告)号：CN101853029A

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN201010158913.8

申请日：2010-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  刘少智 ,  郭钽 ,  张群 ,  李成松 ,  胡亮 ,  李申晨

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明的目的在于提供升降式越障移动平台。本发明包括车轮、轮轴轴承座、前端附属底盘、后端附属底盘、卷线轮、卷线电机、角形电机座、卷线轮轴承、钢丝绳、直线轴承、滑动轴承固定块、导轨、底盘、定滑轮、定滑轮固定座。本发明不仅能够主动发现障碍物，使得移动平台不受到障碍物所给的过多外力，提高移动平台的使用寿命，而且能够越过较高的障碍物。

公开(公告)号：CN101853029B

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201010158913.8

申请日：2010-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  刘少智 ,  郭钽 ,  张群 ,  李成松 ,  胡亮 ,  李申晨

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明的目的在于提供升降式越障移动平台。本发明包括车轮、轮轴轴承座、前端附属底盘、后端附属底盘、卷线轮、卷线电机、角形电机座、卷线轮轴承、钢丝绳、直线轴承、滑动轴承固定块、导轨、底盘、定滑轮、定滑轮固定座。本发明不仅能够主动发现障碍物，使得移动平台不受到障碍物所给的过多外力，提高移动平台的使用寿命，而且能够越过较高的障碍物。

公开(公告)号：CN101870106A

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN201010186697.8

申请日：2010-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  张群 ,  郭钽 ,  刘少智 ,  胡亮 ,  李成松 ,  李申晨

IPC: B25J9/16 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明的目的在于提供自动跟随平衡系统。本发明包括连接在被夹持物体两端的自动机器人和手动机器人；自动机器人包括自动车底盘、自动车升降杆、自动车俯仰转轴、自动车夹持手部，自动车升降杆安装在自动车底盘上，自动车夹持手部通过自动车俯仰转轴安装在自动车升降杆上；手动机器人包括手动机器人手部、倾角传感器、倾角传感器安装盒、手动机器人俯仰转轴、手动车升降杆和手动车底盘，手动车升降杆安装在手动车底盘上，倾角传感器安装在倾角传感器倾角安装盒中，传感器安装盒固定在手动机器人手部，手动机器人手部通过手动机器人俯仰转轴安装在手动车升降杆上。本发明能动态测量被搬运物体的倾斜角度，测量效果较好。