公开(公告)号：CN116279892A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310356974.2

申请日：2023-04-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈阳 ,  朱一达 ,  廖雨菲 ,  张菁菁 ,  张兰勇 ,  古翱翔 ,  杨经纬 ,  李昊

IPC: B62D57/028 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提出了一种基于轮腿运动的勘测机器人及其控制方法，包括负责运动的底盘和能够搭载雷达和深度相机的双轴云台；所述底盘通过电机驱动实现轮腿的伸缩及前后转向运动；以适应多种地形；所述双轴云台置于底盘上方，通过滑环和底盘相连接，同时搭载雷达和深度相机；具有两自由度能够提供全方向的勘测；将轮式机器人和腿式机器人相结合，提高了机器人行进速度和对地形的适应性，克服了传统勘探机器人效率低，且应用场面比较单一的缺点；设计了双轴云台，搭载了深度相机和探测雷达，能做到全周360°范围的扫描。

公开(公告)号：CN115848527A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211475559.0

申请日：2022-11-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  李力奇 ,  朱一达 ,  李芃 ,  任伟杰

IPC: B62D57/028 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及复杂地形检测设备技术领域，具体涉及一种具备双轴云台的轮腿平衡机器人及工作方法；具备双轴云台的轮腿平衡机器人，包括：机体，所述机体为框架结构，所述机体内设有关节驱动机构；腿部结构，包括两个主动臂和两个从动臂，所述主动臂的一端与关节驱动机构连接，另一端与从动臂铰接，所述从动臂的另一端与轮式动力机构连接，两个所述主动臂和两个从动臂、以及机体构成五连杆机构；所述关节驱动机构带动所述主动臂和从动臂转动，以改变所述机体的重心。利用轮腿平衡机体，可以轻易实现跳越轮式底座无法通过的障碍物，而相比于单纯的腿式结构，其腿部末端安装的轮式机构可以大幅提高其在平坦地面的行进速度。